[实用新型]机械爪和抓取装置

权利要求书

1.一种机械爪，用于夹取工件，所述工件设有内腔，其特征在于，所述机械爪包括：

第一驱动机构；

夹紧机构，所述夹紧机构与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动所述夹紧机构打开或合拢；及

至少一个定位机构，所述定位机构设于所述夹紧机构远离所述第一驱动机构的一端，所述定位机构设有传感器和抵接面，所述传感器与所述第一驱动机构电连接；所述传感器用于检测所述抵接面与所述内腔的腔壁的抵接状态；

其中，所述抵接面与所述内腔的腔壁抵接时，所述第一驱动机构驱动所述夹紧机构打开至抵接所述内腔的腔壁，以夹紧所述工件。

2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述定位机构包括：

定位安装板，所述定位安装板与所述夹紧机构连接；和

定位板，所述定位板设有所述抵接面；及

弹性件，所述弹性件的两端分别与所述定位安装板和所述定位板连接；

其中，所述传感器设于所述定位安装板或所述定位板。

3.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述定位安装板设有定位孔，所述定位板面向所述定位安装板的一侧设有定位杆，所述定位杆活动穿设于所述定位孔内，所述弹性件套设于所述定位杆。

4.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述夹紧机构包括多个夹爪，每一所述夹爪与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动多个所述夹爪打开或合拢；至少一个所述定位机构设于至少一个所述夹爪远离所述第一驱动机构的一端。

5.如权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述夹爪设有夹持部，所述夹持部用于抵接所述内腔的腔壁；所述夹持部背离所述夹爪的一侧设有若干防滑凸筋。

6.如权利要求5所述的机械爪，其特征在于，所述夹爪设有加强筋，所述加强筋从所述夹爪靠近所述第一驱动机构的一端向靠近所述定位机构的一端延伸。

7.如权利要求5所述的机械爪，其特征在于，多个所述夹爪包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪；

第一驱动机构包括：

驱动件；

固定板，所述驱动件设于所述固定板，所述第一夹爪与所述固定板连接；

伸缩板，所述伸缩板与所述驱动件的输出端连接，所述伸缩板与所述第二夹爪连接；

其中，所述驱动件驱动所述伸缩板靠近或远离所述固定板，以使所述第二夹爪靠近或远离所述第一夹爪。

8.如权利要求7所述的机械爪，其特征在于，所述伸缩板设有滑轨，所述固定板设有滑块，所述滑轨与所述滑块滑动连接。

9.如权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述驱动机构还包括防尘围挡，所述防尘围挡可伸展或收缩，所述防尘围挡、所述固定板和所述伸缩板围合形成容纳腔，所述驱动件、所述滑块和所述滑轨均位于所述容纳腔内。

10.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

第二驱动机构；和

如权利要求1至9中任一项所述的机械爪，所述机械爪与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构驱动所述机械爪移动，以使所述机械爪的夹紧机构插入或退出工件的内腔。