[实用新型]机械爪和抓取装置

说明书

本实用新型公开一种机械爪和抓取装置。其中，机械爪包括第一驱动机构、夹紧机构和至少一个定位机构，夹紧机构与第一驱动机构连接，第一驱动机构驱动夹紧机构打开或合拢；定位机构设于夹紧机构远离第一驱动机构的一端，定位机构设有传感器和抵接面，传感器与第一驱动机构电连接，传感器用于检测抵接面与内腔的腔壁的抵接状态；所述抵接面与所述内腔的腔壁抵接时，第一驱动机构驱动夹紧机构打开至抵接内腔的腔壁，以夹紧工件。本实用新型通过设置定位机构和传感器，起到到位感应的作用，实现抓取定位功能。

技术领域

本实用新型涉及抓取设备技术领域，特别涉及一种机械爪和抓取装置。

背景技术

随着科技的发展，许多行业都运用机械代替人工，提高企业生产效。对于具有内腔的工件，在对工件的外部进行加工时，可通过内夹式机械爪实现抓取工件的目的。现有内夹式机械爪在插入内腔的过程中，存在提早或者延时抓取，致使抓取失败，降低生产效率，或致使抓取位置偏移，进而在对工件进行后续机械加工的过程中产生不良产品。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机械爪和抓取装置，旨在解决机械爪的抓取定位问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的机械爪，用于夹取工件，所述工件设有内腔，所述机械爪包括：

第一驱动机构；

夹紧机构，所述夹紧机构与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动所述夹紧机构打开或合拢；及

至少一个定位机构，所述定位机构设于所述夹紧机构远离所述第一驱动机构的一端，所述定位机构设有传感器和抵接面，所述传感器与所述第一驱动机构电连接；所述传感器用于检测所述抵接面与所述内腔的腔壁的抵接状态；

其中，所述抵接面与所述内腔的腔壁抵接时，所述第一驱动机构驱动所述夹紧机构打开至抵接所述内腔的腔壁，以夹紧所述工件。

在本实用新型的一实施例中，所述定位机构包括：

定位安装板，所述定位安装板与所述夹紧机构连接；和

定位板，所述定位板设有所述抵接面；及

弹性件，所述弹性件的两端分别与所述定位安装板和所述定位板连接；

其中，所述传感器设于所述定位安装板或所述定位板。

在本实用新型的一实施例中，所述定位安装板设有定位孔，所述定位板面向所述定位安装板的一侧设有定位杆，所述定位杆活动穿设于所述定位孔内，所述弹性件套设于所述定位杆。

在本实用新型的一实施例中，所述夹紧机构包括多个夹爪，每一所述夹爪与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动多个所述夹爪打开或合拢；至少一个所述定位机构设于至少一个所述夹爪远离所述第一驱动机构的一端。

在本实用新型的一实施例中，所述夹爪设有夹持部，所述夹持部用于抵接所述内腔的腔壁；所述夹持部背离所述夹爪的一侧设有若干防滑凸筋。

在本实用新型的一实施例中，所述夹爪设有夹持部，所述夹爪设有加强筋，所述加强筋从所述夹爪靠近所述第一驱动机构的一端向靠近所述定位机构的一端延伸。

在本实用新型的一实施例中，多个所述夹爪包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪；

第一驱动机构包括：

驱动件；

固定板，所述驱动件设于所述固定板，所述第一夹爪与所述固定板连接；

伸缩板，所述伸缩板与所述驱动件的输出端连接，所述伸缩板与所述第二夹爪连接；

其中，所述驱动件驱动所述伸缩板靠近或远离所述固定板，以使所述第二夹爪靠近或远离所述第一夹爪。