[实用新型]旋转密封动平台

说明书

本实用新型提供了一种旋转密封动平台，涉及机器人领域，解决了末端夹爪旋转时其上的气管易缠绕，影响工作效率的问题；该装置包括动平台、具有进气部的外套管和下端具有出气部的通气柱，外套管固定于动平台上，通气柱位于外套管内并在与机器人中间轴连接时可转动的设置；外套管与通气柱限定出多个相互独立且密封的通气腔，且用于与气源连接的进气部和用于与吸盘连接的出气部均与对应通气腔导通；本实用新型外套管和通气柱之间形成了多个密封的通气腔，机器人中间轴通过通气柱将转动传递至末端夹爪，固定在外套管上的进气部和与吸盘连接的出气部均与对应通气腔导通，实现气源对吸盘的供气；防止气管缠绕，减少了末端夹爪运动的阻力，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种旋转密封动平台。

背景技术

对于工业机器人，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一，工业机器人作为一种通用性的作业设备，作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构。现有技术中，机器人从动臂和中间轴带动末端夹爪旋转和移动。对于气吸式末端夹爪，其需要借助吸盘内的负压所形成的吸力来固定物体。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：末端的吸盘通过气管与气源连接，当末端夹爪在旋转时，气管跟随其运动易缠绕甚至打结，同时增加末端夹爪的旋转阻力，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转密封动平台，以解决现有技术中存在的末端夹爪旋转时其上的气管易缠绕，影响工作效率的技术问题；本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的旋转密封动平台，包括动平台、具有进气部的外套管和下端具有出气部的通气柱，其中：

所述外套管固定于所述动平台上，所述通气柱位于所述外套管内并在与机器人中间轴连接时可转动的设置；

所述外套管与所述通气柱限定出多个相互独立且密封的通气腔，且用于与气源连接的所述进气部和用于与吸盘连接的出气部均与对应所述通气腔导通。

优选的，所有所述通气腔在竖直方向上间隔布置并环绕于所述通气柱的外围。

优选的，所述通气柱内存在有多个连通所述出气部的气体通道，每个所述通气腔内均在所述通气柱的外壁上设置有多个通气孔，且所述通气孔对应连通所述通气腔和所述气体通道。

优选的，所述通气柱的外壁上存在有周向环绕的凸缘，所有所述凸缘在竖直方向上间隔布置并与所述外套管的内壁密封配合形成多个所述通气腔。

优选的，所述凸缘与所述外套管内壁上嵌设有密封环，且所述密封环挤压于所述凸缘和所述外套管内壁之间。

优选的，所述外套管和所述通气柱形成有四个密封的通气腔，所述进气部、所述通气腔、所述气体通道和所述出气部之间对应配合形成有四条独立的气路。

优选的，所述进气部为进气插头，两个所述进气插头为一组，且两组所述进气插头固定于所述外套管的相对侧。

优选的，所述通气柱的上部和下部均通过第一轴承与所述外套管连接，所述通气柱的下部延伸出所述外套管；所述出气部为出气插头，所述出气插头固定在所述通气柱的延伸出所述外套管的部分。

优选的，所述通气柱的下端固定有用于连接夹爪的固定板。

优选的，旋转密封动平台还包括有下连接轴，所述下连接轴的一端与所述通气柱端部连接，另一端用于与机器人中间轴连接；所述下连接轴通过第二轴承连接于所述动平台上，且所述动平台上固定连接有用于限制所述第二轴承内圈轴向位移的内圈压盖和用于限制第二轴承外圈轴向位移的外圈压盖。