[实用新型]一种两自由度云台的摄像头装置

说明书

本实用新型一种两自由度云台的摄像头装置，本摄像头装置包括基座，安装在基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，摄像头滚转自由度模块与摄像头模块并排间隔设置于基座一侧。该两自由度云台摄像头系统每个自由度相对独立，并且模块设计，便于检修维护和更换，可用于核工业等特种机器人的手眼相机系统以及狭小空间的检测、监控，并且可通过两个或多个两自由度云台摄像头系统，可实现全方位无死角检测与监控。

技术领域

本实用新型属于核工业机器人视觉识别及安全检测监控技术领域，涉及一种带两自由度云台的摄像头装置。

背景技术

核工业核设施运维检测、监控以及核设施退役，都将涉及到大量的环境视觉识别和监测，应用于核工业的大量机器人和自动化设备，同样需要视觉系统作为视觉反馈，实现对核环境的环境感知与三维重构，因此，针对核工业的机器人及自动化设备以及安全监控的需求，在现有固定安装摄像头不能满足全方位环境视觉信息获取的基础上，通过开发两自由度云台摄像头，可进一步提升环境的全范围视觉识别与感知能力，获取更多的环境三维信息，提升作业精准性、可靠性和安全性。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种适用于核工业机器人、核设施检测及安全监控的两自由度云台摄像头系统，该摄像头系统可以根据机器人视觉成像需求及检测、监控区域需求，调整摄像头的姿态，从而实现大范围无死角检测与监控。

按照本实用新型的技术方案：一种两自由度云台的摄像头装置，其特征在于，

本摄像头装置包括滚转自由度基座，安装在滚转自由度基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；

滚转自由度基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，

摄像头滚转自由度模块1与摄像头模块并排间隔设置于滚转自由度基座一侧。

进一步地，摄像头滚转自由度模块包括滚转自由度模块直流有刷电机、电机密封保护壳体、电机输出齿轮、电机输出齿轮轴承、换向惰轮、换向惰轮轴承及滚转自由度模块滚转齿轮；

滚转自由度模块直流有刷电机通过紧定螺钉与电机输出齿轮固定，电机输出齿轮通过电机输出齿轮轴承安装在滚转自由度基座上，此外，电机外部安装有电机密封保护壳体，电机密封保护壳体周向固定在滚转自由度基座上对应的孔内，换向惰轮通过换向惰轮轴承转动支承的方式安装在滚转自由度基座上，并且与电机输出齿轮啮合，滚转自由度模块滚转齿轮固定在俯仰自由度模块支架底部，与俯仰自由度模块支架组成的整体则通过俯仰自由度模块支架安装轴承支承的方式安装在滚转自由度基座上，滚转自由度模块滚转齿轮与换向惰轮啮合，滚转自由度模块直流有刷电机通过电机输出齿轮、换向惰轮、滚转自由度模块滚转齿轮的依次啮合，最终实现摄像头整体的滚转运动。

进一步地，俯仰自由度模块包括俯仰自由度模块直流有刷电机和俯仰自由度传动锥齿轮副；

俯仰自由度模块直流有刷电机通过安装壳体组件安装在俯仰自由度模块支架13左侧面上，

俯仰自由度传动锥齿轮副包括第一锥齿轮和与其装配的第二锥齿轮，

安装壳体组件包括上壳体和下壳体，

其中第一锥齿轮安装在电机输出轴上，第一锥齿轮的延长轴通过第一四点接触轴承安装在上壳体上，而第二锥齿轮同样通过第二四点接触轴承安装在俯仰自由度模块支架上，俯仰自由度模块直流有刷电机紧固连接的方式固定在下壳体上，俯仰自由度模块支架安装轴承安装在滚转自由度基座上，俯仰自由度模块直流有刷电机的输出轴通过锥齿轮副实现摄像头的俯仰轴转动。