[实用新型]一种机械仿生手

说明书

本实用新型公开了一种机械仿生手，包括掌板，掌板的一端上侧螺丝固定有四个微型气缸，掌板的一侧下部固定连接有仿生大拇指，掌板的前侧铰接有四个中节骨，中节骨的自由端均铰接有末节骨，微型气缸的输出端均固定连接有铰接头，铰接头均铰接有连接杆，连接杆的自由端均铰接有一号连杆，一号连杆的自由端均铰接有二号连杆，一号连杆与相邻中节骨之间均转动连接有二号连接板，本实用新型一种机械仿生手，由微型气缸带动连接杆，而连接杆则能够拉动各节骨调整角度，可使各四个手指能够做出不同的动作，也可同步运行实现抓握动作，抓握动作进行时，类似于章鱼触手结构，多个吸盘能够有效增大抓握的牢固程度。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生手，特别涉及一种机械仿生手，属于仿生研究领域。

背景技术

人们发现，一些关于植物和动物的相类似的功能，实际上是超越了人类自身在此方面的技术设计方案的，植物和动物在几百万年的自然进化当中不仅完全适应自然而且其程度接近完美，仿生学试图在技术方面模仿动物和植物在自然中的功能，这个思想在生物学和技术之间架起了一座桥梁，并且对解决技术难题提供了帮助，通过再现生物学的原理，人类不仅找到了技术上的解决方案，而且同时该方案也完全适应了自然的需要。

仿生机械手就是仿生研究的重要攻关课题，而现有的仿生机械手往往只停留在研究层面，并不能够有效地应用在技术实践中，缺乏一种结构简易且能够替代家庭或生产需求的仿生机械手结构，不利于仿生研究的技术实践，且仿生结构无需恪守单一生物的借鉴，将多种生物的优点进行组合，往往能够获得功能更为全面的新型结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械仿生手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械仿生手，包括掌板，所述掌板的一端上侧螺丝固定有四个微型气缸，所述掌板的一侧下部固定连接有仿生大拇指，所述掌板的前侧铰接有四个中节骨，所述中节骨的自由端均铰接有末节骨，所述微型气缸的输出端均固定连接有铰接头，所述铰接头均铰接有连接杆，所述连接杆的自由端均铰接有一号连杆，所述一号连杆的自由端均铰接有二号连杆，所述一号连杆与相邻中节骨之间均转动连接有二号连接板，所述二号连杆与相邻末节骨之间均转动连接一号连接板，所述掌板、中节骨和末节骨的下侧壁上均固定嵌设有若干橡胶块，所述橡胶块的下侧均固定连接有吸盘，所述橡胶块侧壁上还固定嵌设有电磁阀，所述橡胶块内均设置有空腔，所述空腔腔壁上均固定嵌设有压力传感器，所述空腔的另一侧壁上则滑动嵌设有插接件，所述插接件与空腔腔壁之间均固定连接有弹簧。

优选的，所述插接件的截面呈“工”字形结构，所述压力传感器套设在压力传感器内部。

优选的，所述吸盘为硅胶材料制成，且所述吸盘呈碗状结构。

优选的，所述电磁阀的一端延伸至吸盘内，所述电磁阀的另一端则与外界相连通。

优选的，所述仿生大拇指为橡胶材料制成且其表面密布有凹凸纹路。

优选的，所述微型气缸、压力传感器和电磁阀均与计算机终端电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种机械仿生手，由微型气缸带动连接杆，而连接杆则能够拉动各节骨调整角度，可使各四个手指能够做出不同的动作，也可同步运行实现抓握动作，抓握动作进行时，类似于章鱼触手结构，多个吸盘能够有效增大抓握的牢固程度，压力传感器则能够实时感知压力大小，可避免物件损毁的情况出现，适用于家庭服务机器人或产品类生产车间，具有很大的应用空间。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型中橡胶块的结构剖视图。