[发明专利]样本图像的获取方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种样本图像的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集堆叠物体的图像，其中，不同图像中的堆叠物体具有不同的物品信息，所述物品信息包括：堆叠物体的属性和堆叠方式；以及

在采集到的图像满足图像质量条件的情况下，将所述采集到的图像作为样本图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确认样本图像集合中的样本图像中的堆叠物体的物品信息的分布数据不满足预设的分布条件，所述样本图像集合包括多张样本图像；以及

采集缺失图像，所述缺失图像是具有所述分布数据中缺失的物品信息的堆叠物体的图像，所述预设的分布条件包括所述缺失的物品信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在采集所述缺失图像之后，所述方法还包括：

在所述缺失图像满足图像质量条件的情况下，将所述缺失图像作为样本图像。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，

所述堆叠方式包括：堆叠方向、堆叠区域、构成堆叠物体的物体之间的相邻关系和所述堆叠物体中的物体数量；

所述堆叠物体的属性包括：构成堆叠物体的各个物体代表的价值和所述各个物体的类型；

不同样本图像中的堆叠物体在以下至少一个方面存在不同：

堆叠方向、堆叠区域、构成堆叠物体的物体之间的相邻关系、堆叠物体中的物体数量、构成堆叠物体的各个物体代表的价值和各个物体的类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采集堆叠物体的图像，包括：

采集N个图像子集，其中，同一个图像子集的图像中的堆叠物体具有相同的第一属性，所述第一属性是价值和类型中的一种，N是自然数，且不同图像子集的图像中的堆叠物体具有不同的第一属性；

其中所述N个图像子集的一个图像子集的图像中的堆叠物体的属性包括第二属性的各种可能的组合，堆叠物体的属性由构成所述堆叠物体的各个物体的第二属性确定，所述第二属性是价值和类型中除所述第一属性之外的一种。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当堆叠方向平行于堆叠物体放置的表面时，采集堆叠物体的图像，包括：

在所述表面的俯视视角采集堆叠物体的图像。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当堆叠方向垂直于堆叠物体放置的表面时，采集堆叠物体的图像，包括：

在所述表面的侧视视角采集堆叠物体的图像。

8.根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，在采集到的图像满足图像质量条件的情况下，将所述采集到的图像作为样本图像，包括：

对于采集到的图像中的各个目标物体，确定该目标物体的检测框，所述目标物体包括堆叠物体；

对于除所述堆叠物体外的其它各个目标物体，确定所述堆叠物体的检测框与该目标物体的检测框的交并比小于第一预设阈值；以及

将所述采集到的图像作为样本图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在分别确定所述堆叠物体的检测框与除所述堆叠物体外的各个目标物体的检测框的交并比小于第一预设阈值之后，将所述采集到的图像作为样本图像之前，所述方法还包括：

将所述堆叠物体的检测框作为第一检测框；

对于所述采集到的图像中除所述堆叠物体之外的各个目标物体，

将该目标物体的检测框作为第二检测框，确定所述第一检测框与所述第二检测框的重叠区域在垂直于所述堆叠物体的堆叠方向上的长度与所述第一检测框在垂直于所述堆叠物体的堆叠方向上的长度之比小于第二预设阈值。

10.一种样本图像的获取装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集堆叠物体的图像，其中，不同图像中的堆叠物体具有不同的物品信息，所述物品信息包括：堆叠物体的属性和堆叠方式；以及

图像筛选模块，用于在采集到的图像满足图像质量条件的情况下，将所述采集到的图像作为样本图像。