[发明专利]车轮及其移动设备

说明书

本发明公开了一种车轮及其移动设备，该车轮包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种车轮及其移动设备。

背景技术

在现有技术中，随着轮式机器人的发展，人们对轮式机器人的功能有了更高的要求。通常轮式机器人的车轮直径都是固定不变的，但是直径固定不变的车轮跨越障碍物的能力较差，对于路况较差的地段，将导致轮式机器人的通行能力较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车轮及其移动设备，旨在解决现有技术中直径固定不变的车轮越障能力较差，导致轮式机器人的通行能力较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种车轮，包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。

优选地，所述轮辐包括相互铰接的联动单元和伸缩臂，所述联动单元远离所述伸缩臂的一端与所述轮毂相互铰接，所述伸缩臂远离所述联动单元的一端与所述轮辋相互铰接，其中，多个所述轮辐中的所述联动单元首尾相互铰接，共同形成一个联动的第一环链，所述动力机构驱动所述轮毂转动，所述轮毂带动所述第一环链同步转动，以使所述第一环链带动多个所述伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述伸缩臂包括多个第一剪叉式单元，相邻两个所述第一剪叉式单元的一端相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述联动单元的一个第一剪叉式单元的一端与所述联动单元相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述轮辋的一个第一剪叉式单元的一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述第一剪叉式单元包括中部相互铰接的多个直杆，相邻两个第一剪叉式单元的多个所述直杆的一端相互铰接。

优选地，所述伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述联动单元的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述联动单元包括相互铰接的多个锐角连杆，多个锐角连杆的一端均与所述伸缩臂相互铰接，另一端均与所述轮毂相互铰接，所述动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述锐角连杆同步转动，从而使多个所述锐角连杆带动所述伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述轮毂包括第一连接件和第二连接件，所述动力机构和所述第一连接件连接，所述动力机构设置在所述第二连接件上，所述第一连接件和其中一个锐角连杆相互铰接，所述第二连接件和另外一个锐角连杆相互铰接，所述动力机构用于驱动所第一连接件转动，所述第一连接件带动其中一个锐角连杆同步转动，其中一个锐角连杆带动另外一个锐角连杆同步转动，另外一个锐角连杆带动所述第二连接件同步转动，以使所述第二连接件相对所述第一连接件转动，从而使伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的第二环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。

优选地，第二剪叉式单元包括中部相互铰接的多个钝角连杆，相邻两个第二剪叉式单元的多个钝角连杆的一端相互铰接。

本发明提供的另一技术方案为：

一种移动设备，包括车体以及设置所述车体上的车轮。