[发明专利]机械臂、可移动机器和机械臂的拼装方法

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

机械臂主体，至少部分所述机械臂主体能够在展开位置和收起位置之间进行切换；

防夹手结构，设于所述机械臂主体上；

其中，所述防夹手结构用于防止处于所述展开位置和/或收起位置的机械臂主体夹持人员或物体。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂主体包括：

机械臂本体，所述防夹手结构设于所述机械臂本体上；

驱动机构，与所述机械臂本体传动连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括：

安装座，所述驱动机构安装于所述安装座上；

传动臂机构，所述驱动机构与所述传动臂机构传动连接，用于驱动所述传动臂机构运动。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述驱动机构包括：

驱动组件，与所述机械臂本体传动连接，安装于所述安装座上。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述传动臂机构包括：

连接座；

传动臂组件，所述驱动机构和所述连接座均与所述传动臂组件连接；

连杆结构，所述驱动机构通过所述连杆结构和所述传动臂组件而与所述连接座传动连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述安装座具有槽形空间，至少部分所述传动臂组件和至少部分所述连杆结构位于所述槽形空间内。

7.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述传动臂组件包括：

第一臂，与所述驱动机构传动连接，且连接于所述连杆结构；

第二臂，连接于所述第一臂和所述连接座，且所述第二臂与所述第一臂活动连接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述防夹手结构包括：

第一避让结构，通过所述第一臂和所述第二臂配合形成。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第一避让结构包括：

第一缺口部，设于所述第一臂上。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第一避让结构还包括：

第二缺口部，设于所述第二臂上，所述第一缺口部与所述第二缺口部配合避让。

11.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述连杆结构包括：

第一连杆组件，与所述安装座连接；

第二连杆组件，所述驱动组件通过所述第二连杆组件与所述第二臂传动连接；

第三连杆组件，所述第二臂和所述第一连杆组件均与所述第三连杆组件传动连接。

12.根据权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述连杆结构还包括：

锁固件，所述锁固件穿设所述第三连杆组件、所述第一臂和所述第二臂，以固定所述第三连杆组件、所述第一臂和所述第二臂。

13.根据权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述防夹手结构还包括：

第二避让结构，通过所述第三连杆组件、所述第二连杆组件、所述第一连杆组件和所述第二臂配合形成。

14.根据权利要求13所述的机械臂，其特征在于，所述第二避让结构包括：

第一避让构造，通过所述第二连杆组件与所述第二臂配合形成；

第二避让构造，与所述第一避让构造相对设置，并通过所述第一连杆组件与所述第三连杆组件配合形成。

15.根据权利要求14所述的机械臂，其特征在于，所述第一避让构造包括：

第一开槽部，设于所述第二臂上；

第一槽形部，设于所述第二连杆组件上，所述第一槽形部与所述第一开槽部配合避让。