[发明专利]激光雷达及自动驾驶设备

说明书

一种激光雷达(100)及自动驾驶设备(200)，其中，该激光雷达(100)包括收发组件(1)和MEMS微镜(2)；收发组件(1)包括沿第一方向设置的至少两个第一收发模组(11)，第一收发模组(11)用于发射出射激光和接收回波激光，回波激光为出射激光被第一探测区域内的物体反射后返回的激光；MEMS微镜(2)用于将每个第一收发模组(11)发射的出射激光反射后射向第一探测区域，同时还用于将回波激光反射后射向对应的第一收发模组(11)；至少两个第一探测区域沿第一方向排列，至少两个第一探测区域之间具有重叠区域，重叠区域中包括感兴趣区域，感兴趣区域的分辨率大于其他区域的分辨率。该激光雷达(100)可以为感兴趣区域提供高于其他区域的分辨率。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达及自动驾驶设备。

背景技术

激光雷达是激光来探测目标物体的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是发射模组先向目标发射用于探测的出射激光，然后接收模组接收从目标物体反射回来的回波激光，处理接收到的回波激光后可获得目标物体的有关信息，例如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)微镜技术的激光雷达具有响应快、可靠性好、测距分辨率高等优势。当发射模组发出出射激光并入射到MEMS微镜(也称为振镜)时，出射激光在MEMS微镜表面发生偏转。随着MEMS微镜振动，出射激光会覆盖一定范围的视场角，对该视场角范围对应的探测区域进行扫描，从而获取目标物体表面的距离信息。

现有技术中，通过多个探测区域的拼接扩大MEMS激光雷达的整体视场角；但MEMS激光雷达的整体视场角范围内的探测分辨率相同且均匀，无法满足对整体视场角的不同区域的分辨率差异化需求。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种激光雷达及自动驾驶设备，可以实现对不同区域的差异化探测。

本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种激光雷达，所述激光雷达包括收发组件和MEMS微镜；

所述收发组件包括沿第一方向设置的至少两个第一收发模组，所述第一收发模组用于发射出射激光和接收回波激光，所述回波激光为所述出射激光被第一探测区域内的物体反射后返回的激光；

所述MEMS微镜用于将每个所述第一收发模组发射的所述出射激光反射后射向所述第一探测区域，同时还用于将所述回波激光反射后射向对应的所述第一收发模组；

至少两个所述第一探测区域沿第一方向排列，至少两个所述第一探测区域之间具有重叠区域，所述重叠区域中包括感兴趣区域，所述感兴趣区域的分辨率大于其他区域的分辨率。

可选的，所述第一收发模组的发射频率和发射时序可调，通过调整至少一个第一收发模组的发射频率，控制所述感兴趣区域的分辨率，通过调整至少一个第一收发模组的发射时序，控制所述感兴趣区域的位置和大小。

可选的，通过调整至少一个第一收发模组的发射频率，使所述第一探测区域中的非重叠区域的分辨率小于或等于重叠区域中非感兴趣区域的分辨率。

可选的，所述收发组件包括两个第一收发模组；

每个所述第一收发模组向其探测区域的非重叠区域发射出射激光时，其发射频率为f；

每个所述第一收发模组向其探测区域的重叠区域的非感兴趣区域发射出射激光时，其发射频率为0.5f；

每个所述第一收发模组向其探测区域的重叠区域的感兴趣区域发射出射激光时，其发射频率为f。

可选的，所述收发组件包括两个第一收发模组；

每个所述第一收发模组向其探测区域的非重叠区域发射出射激光时，其发射频率为f；