[发明专利]控制方法、相关设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆信息、障碍物信息以及所述车辆的可行驶区域；其中，所述车辆的可行驶区域用于指示所述车辆可以安全行驶的区域；

根据所述车辆信息、障碍物信息，并结合所述车辆的可行驶区域，执行第一处理；

其中，所述车辆信息、所述障碍物信息以及所述车辆的可行驶区域指示了M条规划路径，M为大于0的整数；所述M条规划路径对应各自的通行代价，所述通行代价与以下信息中的至少一种有关：所述障碍物的风险等级、所述车辆的风险等级；所述障碍物的风险等级用于表征所述障碍物可能侵占所述车辆的可行驶区域且所述障碍物对所述车辆可能造成的损失程度；所述车辆的风险等级用于表征所述车辆可能对所述障碍物造成的损失程度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的坐标和尺寸，所述障碍物信息包括障碍物的坐标和尺寸，所述车辆的坐标和所述障碍物的坐标为在大地坐标系ENU下的坐标；所述方法还包括：

对所述车辆的可行驶区域进行栅格化处理，得到栅格地图；

根据所述车辆的坐标将所述障碍物的坐标从所述ENU下转换到车辆坐标系下，并结合所述障碍物的尺寸获取所述障碍物在所述栅格地图上的占据区域；

基于所述占据区域，获取M条从起始点到目标点的规划路径。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述执行第一处理，包括：

确定目标规划路径，所述目标规划路径为所述M条规划路径中通行代价最小的路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标规划路径对应的通行代价小于目标阈值。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预测碰撞信息；其中，所述预测碰撞信息为预测所述车辆和所述障碍物可能发生碰撞时获取的信息；

根据所述预测碰撞信息确定所述障碍物的风险等级和/或所述车辆的风险等级。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预测碰撞信息包括：所述车辆相对于所述障碍物的速度Δv、所述车辆与所述障碍物可能发生碰撞时相交的体积、所述车辆与所述障碍物可能发生碰撞时的碰撞夹角、所述车辆与所述障碍物之间的中心距离、所述障碍物的所属类别中的至少一个。

7.一种风险估计方法，其特征在于，包括：

根据车辆与障碍物的位置信息和运动状态信息，获取预测碰撞信息；所述预测碰撞信息为预测所述车辆和所述障碍物可能发生碰撞时获取的信息；

根据所述预测碰撞信息获取所述障碍物的风险等级和/或所述车辆的风险等级；所述障碍物的风险等级用于表征所述障碍物可能侵占所述车辆的可行驶区域且所述障碍物对所述车辆可能造成的损失程度；所述车辆的风险等级用于表征所述车辆可能对所述障碍物造成的损失程度。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预测碰撞信息包括：所述车辆相对于所述障碍物的速度Δv、所述车辆与所述障碍物可能发生碰撞时相交的体积、所述车辆与所述障碍物可能发生碰撞时的碰撞夹角、所述车辆与所述障碍物之间的中心距离、所述障碍物的所属类别中的至少一个。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆信息、障碍物信息以及所述车辆的可行驶区域；其中，所述车辆的可行驶区域用于指示所述车辆可以安全行驶的区域；

处理单元，用于根据所述车辆信息、障碍物信息，并结合所述车辆的可行驶区域，执行第一处理；

其中，所述车辆信息、所述障碍物信息以及所述车辆的可行驶区域指示了M条规划路径，M为大于0的整数；所述M条规划路径对应各自的通行代价，所述通行代价与以下信息中的至少一种有关：所述障碍物的风险等级、所述车辆的风险等级；所述障碍物的风险等级用于表征所述障碍物可能侵占所述车辆的可行驶区域且所述障碍物对所述车辆可能造成的损失程度；所述车辆的风险等级用于表征所述车辆可能对所述障碍物造成的损失程度。