[发明专利]控制方法、相关设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种控制方法、相关设备及计算机可读存储介质，该方法中，首先获取车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域。根据车辆信息、障碍物信息，并结合车辆的可行驶区域，执行第一处理；其中，车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域指示了M条规划路径，M为大于0的整数；M条规划路径对应各自的通行代价，通行代价与以下信息中的至少一种有关：障碍物的风险等级、车辆的风险等级；障碍物的风险等级用于表征障碍物可能侵占车辆的可行驶区域且障碍物对车辆可能造成的损失程度；车辆的风险等级用于表征车辆可能对障碍物造成的损失程度。实施本申请，可有效避让障碍物，保证车辆行驶的安全性和平顺性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种控制方法、相关设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，由车辆自身规划行驶轨迹，并按照规划的行驶轨迹行驶，面对车辆前方或车辆周围有障碍物的情况下，车辆如何执行决策显得尤为重要。

现有技术中，车辆前方有障碍物入侵当前车道时，车辆通过检测自身与障碍物间的距离是否满足安全阈值来判断车辆是否与障碍物发生碰撞，若自身与障碍物间的距离小于安全阈值，确定车辆与障碍物可能会发生碰撞。在这种情况下，车辆需要停车(或低速跟车)或执行避障动作避免碰撞，以避免车辆与障碍物发生碰撞。然而，在这一实现方式中，停车(或低速跟车)会影响本车道交通效率，进行换道避障车辆会与相邻车道车辆互动，增加不可控因素(社会车辆)对车辆的影响。尤其在某些特定场景下，当前交通规则并不允许换道。因此，面对前方障碍物，如何避让障碍物，以保证车辆行驶的安全性及平顺性是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、相关设备及计算机可读存储介质，面对前方障碍物时，可以有效避让障碍物，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，该方法可以包括如下步骤：首先，获取车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域；其中，车辆的可行驶区域用于指示车辆可以安全行驶的区域；例如，车辆信息可以包括但不限于车辆的位置、尺寸等，障碍物信息可以包括但不限于障碍物的位置、尺寸等；之后，根据车辆信息、障碍物信息，并结合车辆的可行驶区域，执行第一处理；其中，车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域指示了M条规划路径，M为大于0的整数；M条规划路径对应各自的通行代价，通行代价与以下信息中的至少一种有关：障碍物的风险等级、车辆的风险等级；障碍物的风险等级用于表征障碍物可能侵占车辆的可行驶区域且障碍物对车辆可能造成的损失程度；车辆的风险等级用于表征车辆可能对障碍物造成的损失程度。

实施本申请实施例，由于M条规划路径对应各自的通行代价，该通行代价与以下信息中的至少一种有关：障碍物的风险等级、车辆的风险等级，其中，障碍物的风险等级用于表征障碍物可能侵占车辆的可行驶区域且障碍物对车辆可能造成的损失程度，车辆的风险等级用于表征车辆可能对障碍物造成的损失程度，通过这一实现方式，可以实现更为优化的路径规划，当控制装置面对有障碍物入侵时，可以有效避让障碍物，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。

在一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的坐标和尺寸，障碍物信息包括障碍物的坐标和尺寸，车辆的坐标和障碍物的坐标为在大地坐标系ENU下的坐标；该方法还可以包括如下步骤：对车辆的可行驶区域进行栅格化处理，得到栅格地图；根据车辆的坐标将障碍物的坐标从ENU下转换到车辆坐标系下，并结合障碍物的尺寸获取障碍物在栅格地图上的占据区域；基于占据区域，获取M条从起始点到目标点的规划路径。实施本申请实施例，对车辆的可行驶区域进行栅格化处理，并通过障碍物信息获取障碍物在栅格地图上的占据区域，从而可以基于占据区域进行路径规划，相比于现有技术，降低了对传感器精度的依赖性。