[发明专利]跟随方法、可移动平台、装置和存储介质

权利要求书

1.一种跟随方法，其特征在于，所述方法包括：

根据对目标物跟随成功的历史图像帧的跟随框，确定当前图像帧的感兴趣区域，其中，所述感兴趣区域的第二尺寸大于所述跟随框的第一尺寸，所述跟随框覆盖至少部分所述目标物，所述历史图像帧为所述当前图像帧之前的图像帧；

计算所述跟随框与所述感兴趣区域之间的第一相似度；

若所述第一相似度满足第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一相似度满足第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随成功，包括：

若所述第一相似度大于或等于所述第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随成功。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述当前图像帧的感兴趣区域和所述历史图像帧的跟随框进行匹配，以确定所述当前图像帧的初始跟随框；

根据预设算法对所述当前图像帧进行目标检测处理，以生成至少一个检测框；

根据至少一个所述检测框对所述初始跟随框进行调整，以生成所述当前图像帧的跟随框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述检测框对所述跟随框进行调整，以生成所述当前图像帧的跟随框，包括：

分别计算至少一个所述检测框与所述初始跟随框之间的第二相似度；

若所述第二相似度满足第二预设阈值，将所述初始跟随框与所述检测框进行融合，以生成所述当前图像帧的跟随框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二相似度不满足所述第二预设阈值，则确定所述初始跟随框为当前图像帧的跟随框。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别计算至少一个所述检测框与所述初始跟随框之间的第二相似度之前，所述方法还包括：

若任一所述检测框与所述当前图像帧的初始跟随框的距离大于所述预设距离，则删除所述检测框。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述历史图像帧为与所述当前图像帧最近的且目标物跟随成功的图像帧。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前图像帧的感兴趣区域与所述历史图像帧的跟随框具有相同的区域中心。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前图像帧的感兴趣区域的第二尺寸与所述历史图像帧的跟随框的第一尺寸的比值为第一预设值。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前图像帧对所述目标物跟随成功，则根据所述当前图像帧的跟随框，确定所述目标物与可移动平台之间的距离；

若所述距离不满足预设距离范围，则调整所述可移动平台的运动状态，以使所述可移动平台与所述目标物之间的距离满足所述预设距离范围。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一相似度不满足所述第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随失败；

统计连续累积跟随失败次数；

若所述连续累积跟随失败次数满足预设次数，则停止对下一图像帧进行智能跟随操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述连续累积跟随失败次数不满足所述预设次数，则根据所述连续累积跟随失败次数确定所述下一图像帧的感兴趣区域；

根据所述感兴趣区域对所述下一图像帧继续执行跟随操作。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前图像帧的感兴趣区域的第二尺寸大于上一图像帧的感兴趣区域的第三尺寸。