[发明专利]跟随方法、可移动平台、装置和存储介质

说明书

一种跟随方法、装置、可移动平台和存储介质，先获取对目标物跟随成功的历史图像帧的跟随框，根据此跟随框确定当前图像帧的感兴趣区域(S101)。然后，计算跟随框与感兴趣区域之间的第一相似度(S102)，若此相似度满足第一预设阈值，则确定当前图像帧对目标物跟随成功(S103)。一方面，感兴趣区域小于当前图像帧的整个区域，仅需要对感兴趣区域进行特征匹配，以减小跟随过程中的计算量及传输至GPU的带宽消耗，避免感兴趣区域之外的区域包含的干扰信息对目标跟随造成的干扰。另一方面，采用感兴趣区域进行特征匹配，相当于把感兴趣区域放大后再进行特征匹配，可以提高目标跟随的精度，避免由于目标物太小而容易出现跟丢的问题。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种跟随方法、可移动平台、装置和存储介质。

背景技术

智能跟随是一种以智能设备配置有的传感器采集到的传感数据作为输入，在对传感视野中的某个对象进行指定后，自动持续对其进行锁定跟随的技术。这种跟随技术经常应用于视频拍摄领域，则上述的传感数据即为摄像头拍得的图像。通过具有跟随功能的智能设备的使用，一方面能够让拍摄画面呈现出更独特的角度，另一方面也能解放用户的双手，让拍摄更加轻松自如。其中，智能设备具体来说可以是可移动平台，比如无人机、无人车、手持稳定器等等。

现有技术中，目标跟随的实现过程通常是：智能设备先利用配置的摄像头拍得图像，再对拍得图像进行目标检测，以根据检测结果识别出目标物，从而完成目标物的跟随。在实际应用中，具有智能跟随功能的设备，如无人机，手持云台等，受到算力和带宽等因素限制，跟随效果存在瓶颈。

发明内容

本发明提供了一种跟随方法、可移动平台、装置和存储介质，用于减小跟随过程中的计算量，同时保证目标物的跟随效果。

本发明的第一方面是为了提供一种跟随方法，所述方法包括：

根据对目标物跟随成功的历史图像帧的跟随框，确定当前图像帧的感兴趣区域，其中，所述感兴趣区域的第二尺寸大于所述跟随框的第一尺寸，所述跟随框覆盖至少部分所述目标物，所述历史图像帧为所述当前图像帧之前的图像帧；

计算所述跟随框与所述感兴趣区域之间的第一相似度；

若所述第一相似度满足第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随成功。

本发明的第二方面是为了提供一种跟随装置，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

根据对目标物跟随成功的历史图像帧的跟随框，确定当前图像帧的感兴趣区域，其中，所述感兴趣区域的第二尺寸大于所述跟随框的第一尺寸，所述跟随框覆盖至少部分所述目标物，所述历史图像帧为所述当前图像帧之前的图像帧；

计算所述跟随框与所述感兴趣区域之间的第一相似度；

若所述第一相似度满足第一预设阈值，则确定所述当前图像帧对所述目标物跟随成功。

本发明的第三方面是为了提供一种可移动平台，所述平台至少包括：机体、动力系统、控制装置以及摄像装置；

所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；

所述摄像装置，设置于所述机体上，用于采集图像帧；

所述控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：