[发明专利]基于语义分割的测距方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种基于语义分割的测距方法，应用于可移动平台，所述可移动平台上设置有单目摄像头，其特征在于，所述方法包括：

在所述可移动平台移动至第一位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第一图像，所述第一图像包括障碍物，处理所述第一图像得到包含语义信息的第一特征图；

在所述可移动平台由所述第一位置移动至所述第二位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第二图像，所述第二图像包括所述障碍物，处理所述第二图像得到包含语义信息的第二特征图；

根据所述第一特征图和所述第二特征图中所述障碍物的特定像素点，确定所述障碍物到所述可移动平台的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述可移动平台移动至第一位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第一图像，包括：

在所述可移动平台移动至第一位置情况下，控制所述可移动平台在所述第一位置原地旋转第一目标角度；

在所述可移动平台原地旋转所述第一目标角度的过程中，获取所述单目摄像头以预设角度为间隔采集到的多张图像；

对所述多张图像进行图像合并，以得到所述第一图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度为360度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述可移动平台由所述第一位置移动至所述第二位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第二图像，包括：

确定所述多张图像中包括所述障碍物的目标图像；

确定所述单目摄像头采集所述目标图像所旋转的第二目标角度；

在所述可移动平台移动至所述第二位置，并旋转至所述第二目标角度对应朝向的情况下，获取所述单目摄像头采集到的第二图像。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一位置和所述第二位置对应所述可移动平台的不同高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述单目摄像头为可上视摄像头。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述单目摄像头采集到的第二图像之前，还包括：

在所述可移动平台位于所述第一位置的情况下，控制所述可移动平台下降或者上升预设高度，以控制所述可移动平台由所述第一位置移动至所述第二位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的目标运动方向包括垂直向上方向。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台下降或者上升预设高度，包括：

确定所述第一图像的兴趣区域中是否包括障碍物；

若所述第一图像的兴趣区域中包括障碍物，则在所述可移动平台位于所述第一位置的情况下，控制所述可移动平台下降或者上升预设高度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，处理所述第一图像和所述第二图像，得到包含语义信息的第一特征图和第二特征图，包括：

采用训练好的神经网络模型，分别处理所述第一图像和所述第二图像，得到包含语义信息的第一特征图和第二特征图。

12.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征图和所述第二特征图中所述障碍物的特定像素点，确定所述障碍物到所述可移动平台的距离，包括：

根据所述单目摄像头的视场角，确定所述第一特征图中所述特定像素点偏移所述第一图像视野中心的第一角度；

根据所述视场角，确定所述第二特征图中所述特定像素点偏移所述第一图像视野中心的第二角度；

根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一位置与所述第二位置之间的距离，确定所述障碍物到所述可移动平台的距离。