[发明专利]基于语义分割的测距方法、装置、设备及系统

说明书

一种基于语义分割的测距方法、装置(140)、设备及系统(10)，方法包括：在可移动平台移动至第一位置情况下，获取单目摄像头采集到的第一图像，第一图像包括障碍物，处理第一图像得到包含语义信息的第一特征图(201)；在可移动平台由第一位置移动至第二位置情况下，获取单目摄像头采集到的第二图像，第二图像包括障碍物，处理第二图像得到包含语义信息的第二特征图(202)；根据第一特征图和第二特征图中障碍物的特定像素点，确定障碍物到可移动平台的距离(203)。提高了确定障碍物到可移动平台距离的针对性。

技术领域

本申请涉及测距技术领域，尤其涉及一种基于语义分割的测距方法、装置、设备及系统。

背景技术

近年来，随着可移动平台的广泛应用，可移动平台实现障碍物测距的需求也越来越多。

通常，可以通过在可移动平台上设置测距装置测量可移动平台到障碍物的距离，具体的，测距装置可以基于单目摄像头拍摄得到的图像进行测距。其测距原理具体为：先通过图像匹配进行障碍物识别，以识别出障碍物，例如各种车型、行人、物体，再通过障碍物在图像中的大小去估算到障碍物的距离。

然而，上述测距方式，难以针对性地确定出某个障碍物点与可移动平台之间的距离，因此存在针对性较差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种基于语义分割的测距方法、装置、设备及系统，用以解决现有技术中难以针对性地确定出某个障碍物点与可移动平台之间的距离，因此存在针对性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种基于语义分割的测距方法，应用于可移动平台，所述可移动平台上设置有单目摄像头，所述方法包括：

在所述可移动平台移动至第一位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第一图像，所述第一图像包括障碍物，处理所述第一图像得到包含语义信息的第一特征图；

在所述可移动平台由所述第一位置移动至所述第二位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第二图像，所述第二图像包括所述障碍物，处理所述第二图像得到包含语义信息的第二特征图；

根据所述第一特征图和所述第二特征图中所述障碍物的特定像素点，确定所述障碍物到所述可移动平台的距离。

第二方面，本申请实施例提供一种基于语义分割的测距装置，所述测距装置应用于可移动平台，所述可移动平台包括单目摄像头，所述装置包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在所述可移动平台移动至第一位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第一图像，所述第一图像包括障碍物，处理所述第一图像得到包含语义信息的第一特征图；

在所述可移动平台由所述第一位置移动至所述第二位置情况下，获取所述单目摄像头采集到的第二图像，所述第二图像包括所述障碍物，处理所述第二图像得到包含语义信息的第二特征图；

根据所述第一特征图和所述第二特征图中所述障碍物的特定像素点，确定所述障碍物到所述可移动平台的距离。

第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括单目摄像头以及测距装置；

其中，所述单目摄像头用于采集图像；所述测距装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：