[发明专利]一种变速装置及其控制方法、转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种变速装置，其特征在于，包括：

外转动轮；

内转动轮，位于所述外转动轮的内部，所述内转动轮的旋转轴线与所述外转动轮的旋转轴线平行且不同轴；

多个啮合件，位于所述内转动轮的外侧面与所述外转动轮的内侧面之间，且沿所述内转动轮或所述外转动轮的周向布设；

所述外转动轮和所述内转动轮的其中一个转动轮上开设有多个滑槽，且所述多个滑槽与所述多个啮合件一一对应，另一个转动轮上具有沿其周向布设且用于与所述啮合件相啮合的固定啮合齿，所述固定啮合齿沿与所述滑槽的延伸方向一致的方向延伸；

所述啮合件能够沿着相对应的所述滑槽滑动，在所述啮合件由所述滑槽的第一端朝第二端滑动的情况下，所述啮合件与所述内转动轮的旋转轴线之间的距离逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的变速装置，其特征在于，沿所述滑槽的第一端至第二端，所述外转动轮的径向尺寸和所述内转动轮的径向尺寸均逐渐减小，且所述滑槽的第一端至第二端，所述滑槽的槽深逐渐变浅。

3.根据权利要求1或2所述的变速装置，其特征在于，还包括：

多个调速杆，多个所述调速杆与多个所述啮合件一一对应；

调节环，设置在所述内转动轮的内部，且所述调节环的中轴线与所述内转动轮的旋转轴线同轴，所述调节环与第一驱动源连接，所述第一驱动源的输出轴的轴线与所述内转动轮的旋转轴线同轴，所述第一驱动源能够带动所述调节环沿所述内转动轮的旋转轴线的方向移动；

所述滑槽开设在所述内转动轮上，任一个所述调速杆的一端与相对应的所述啮合件连接，另一端与所述调节环连接，所述第一驱动源带动所述调节环沿所述内转动轮的旋转轴线的方向移动时，所述调速杆与所述调节环沿所述内转动轮的旋转轴线的方向同步移动；

沿所述调节环的周向，所述调速杆与所述调节环相对固定，所述调节环和所述调速杆能够绕所述第一驱动源的输出轴的周向同步转动。

4.根据权利要求3所述的变速装置，其特征在于，还包括：

轴套，设置在所述内转动轮内，所述轴套与所述内转动轮相对固定，所述轴套的轴线与所述内转动轮的旋转轴线同轴；

滑动轴，滑动设置在所述轴套内，所述滑动轴与所述第一驱动源的输出轴连接，所述调节环转动套设在所述轴套的外部且通过连接销与所述滑动轴连接，所述连接销的第一端与所述调节环相对固定，所述滑动轴的周向开设有供所述连接销的第二端滑动的卡槽，在所述调速杆和所述调节环同步绕所述轴套转动时，所述连接销沿所述卡槽转动，所述轴套上开设有供所述连接销的第二端沿所述轴套的轴向移动的导向槽，在所述第一驱动源带动所述滑动轴沿所述轴套的轴向移动时，所述连接销沿所述导向槽移动，以使所述调节环和所述调速杆同步沿所述轴套的轴向运动，所述连接销的第一端与第二端相对。

5.根据权利要求4所述的变速装置，其特征在于，所述调速杆包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述啮合件连接，所述第一连杆的另一端通过第一铰接轴与固定座铰接，所述固定座相对固定在所述轴套上；

第二连杆，所述第二连杆的一端通过第二铰接轴与所述第一连杆的中部铰接，所述第二连杆的另一端通过第三铰接轴与所述调节环铰接；所述第一铰接轴、所述第二铰接轴和所述第三铰接轴的轴线均垂直于第一平面，所述第一连杆所在的直线为第一直线，所述第一直线与所述轴套的轴线共处的平面为所述第一平面；

所述滑槽为弧形槽，所述弧形槽所在圆的圆心与所述第一连杆相对所述固定座的转动中心重合。