[发明专利]图像拍摄方法、装置、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种图像拍摄方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台上搭载有摄像装置；所述方法包括：

当所述可移动平台在处于手动拍摄模式下时，通过所述摄像装置对目标对象进行手动拍摄生成第一图像；

当所述可移动平台在自动拍摄模式下时，通过所述摄像装置自动采集得到第二图像；

通过对所述第一图像和所述第二图像进行特征匹配，以确定所述第二图像中是否包含所述目标对象；

若所述第二图像中包含所述目标对象，则控制所述摄像装置对所述目标对象进行对焦拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述第一图像和所述第二图像进行特征匹配，以确定所述第二图像中是否包含所述目标对象，包括：

确定所述第一图像中包含所述目标对象的第一区域图像；

通过对所述第一区域图像和第二图像进行图像块匹配，以确定所述第二图像中是否包含所述目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述摄像装置对目标对象进行手动拍摄生成第一图像之前，还包括：

记录在所述手动拍摄模式下对所述目标对象进行拍摄时的状态信息；所述状态信息包括所述可移动平台的位置信息、所述可移动平台的姿态信息和/或所述摄像装置的焦段信息；

所述当所述可移动平台在自动拍摄模式下时，通过所述摄像装置自动采集得到第二图像，包括：

在所述自动拍摄模式下，根据所述状态信息控制所述可移动平台和/或所述摄像装置调整至相同状态；

当所述可移动平台和/或所述摄像装置处于所述相同状态时，通过所述摄像装置采集第二图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述第一图像和所述第二图像进行特征匹配，以确定所述第二图像中是否包含所述目标对象，包括：

确定所述第一图像中包含所述目标对象的第一区域图像；

通过对所述第二图像进行语义分割处理，以确定所述第二图像中包含预设类别物体的第二区域图像，所述目标对象对应于所述预设类别物体；

若所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度符合第一设定条件，则确定所述第二图像中包含所述目标对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述第一图像和所述第二图像进行特征匹配，以确定所述第二图像中是否包含所述目标对象，包括：

获取所述第一图像中所述目标对象对应的第一特征点；

提取所述第二图像中包含的第二特征点；

确定所述第二特征点中与所述第一特征点匹配的目标特征点；

若所述目标特征点符合第二设定条件，则确定所述第二图像中包含所述目标对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二设定条件包括：所述目标特征点的数量达到设定阈值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标特征点的坐标，确定所述目标对象在所述第二图像中的位置区域；

若所述位置区域不位于所述第二图像的中心区域，则根据所述位置区域与所述中心区域的相对位置，确定位姿调整数据；

控制所述可移动平台在按照所述位姿调整数据进行调整后，对所述目标对象进行对焦拍摄。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像中所述目标对象对应的第一特征点，包括：

提取所述第一图像中包含的特征点；

对所述第一图像进行语义分割处理，以得到所述第一图像中各像素点的分类结果，所述分类结果指示对应的像素点是否位于所述目标对象上；

基于所述各像素点的分类结果，从所述第一图像中包含的特征点中剔除不属于所述目标对象的特征点，得到所述第一图像中所述目标对象对应的第一特征点。