[发明专利]用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达

说明书

提供了一种用于控制雷达跳频的方法、装置以及雷达测速方法和雷达，其中用于控制雷达跳频的方法包括：根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率(621)；控制雷达按照确定的起始频率执行跳频依次发射该多个调频连续波(622)。该方法既能实现降低雷达互干扰概率的目的，还能利用现有的简单的数字信号处理方法进行测速，降低计算量，应用较为方便。

技术领域

本申请涉及雷达测量技术领域，特别涉及一种用于控制雷达跳频的方法、雷达跳频装置、雷达测速方法、雷达、芯片、计算机程序和可读存储介质。

背景技术

随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在汽车行驶过程中随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效提高了汽车驾驶的安全性和舒适性。

其中，毫米波(Millimeter Wave)是指波长介于1-10mm的电磁波，其对应的频率范围一般为30-300GHz。在这个频段，毫米波雷达具有带宽大、波长短、雷达分辨率高等特性，并且其相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作等特性，基于其以上特性，使得毫米波雷达相对于其他传感器，更加适合应用于车载领域。

如图1所示，现在市面常用的车载毫米波雷达系统，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。其工作原理为：振荡器会产生一个频率随时间线性增加的信号(调频连续波，Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收车辆前方物体反射回来的毫米波信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号(包含了目标物体的相对距离、速度、角度等信息)，经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(一般对信号采样后，进行快速傅里叶变换，进行频谱分析)以得到目标物体的距离、速度和角度等信息，最后输出到控制器控制车辆的行为。

随着车载雷达渗透率的提升，汽车雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达检测概率或提升其虚警概率，对安全或舒适性造成不可忽视的影响。如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。

现有的车载雷达抗干扰的方法有雷达波形跳频技术，指的是雷达在其工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，即跳到另一个工作频段，以防止多雷达之间的干扰。雷达普遍通过帧内随机跳频技术，以达到降低互干扰概率的效果。

然而，帧内随机跳频技术虽然有较好的降低互干扰概率的效果，但是由于其发射频率是在一定带宽范围内随机分布，无固定规律，因此也无法使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(FFT)等对回波中频信号进行处理，从而计算目标物体的相对速度，导致一定程度上增加了处理器的运算量。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种用于控制雷达跳频的方法、雷达跳频装置、雷达测速方法、雷达、芯片、计算机程序和可读存储介质，既能实现降低雷达互干扰概率的目的，还能利用现有的简单的数字信号处理方法进行测速计算，降低计算量，应用较为方便。

第一方面，提供一种用于控制雷达跳频的方法，其中，包括：

根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率；

控制雷达按照所述确定的起始频率，执行跳频依次发射所述多个调频连续波。