[发明专利]避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述方法包括：

控制所述可移动平台配置的雷达旋转，以得到所述可移动平台所处运行环境内全方位的点云数据；

根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物；

若所述运行环境中存在障碍物，则控制所述可移动平台进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台配置的雷达旋转，以得到所述可移动平台所处运行环境内全方位的点云数据，包括：

控制所述雷达旋转，以依次得到所述可移动平台至少一个方位分别对应的点云数据，所述至少一个方位包括如下任一种：前、后、左、右。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物，包括：

从所述点云数据中筛选对应于所述可移动平台安全运动范围的目标点云数据；

对所述目标点云数据进行聚类处理，以得到至少一个簇；

若目标簇中包含的点云数据的数量大于或等于预设数量，则确定所述运行环境中存在障碍物，所述目标簇是所述至少一个簇中的任一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台进行避障，包括：

根据所述目标簇中的点云数据确定所述障碍物的尺寸信息；

根据所述障碍物的尺寸信息控制所述可移动平台进行避障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物之前，还包括：

将所述点云数据的三维坐标由球坐标系转换到所述可移动平台的机体坐标系下；

将所述三维坐标由所述机体坐标系转换到惯性坐标系下，以根据转换后的点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台进行避障之前，所述方法还包括：

根据所述点云数据以及所述可移动平台的运动速度对所述运行环境中是否存在障碍物进行校验。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据以及所述可移动平台的运动速度对所述运行环境中是否存在障碍物进行校验，包括：

根据所述雷达在第一数目的采集周期采集到的点云数据，确定在所述第一数目的采集周期内所述障碍物分别与所述可移动平台之间的第一距离值；

根据所述可移动平台的运动速度以及所述雷达在第二数目的采集周期采集到的点云数据，预测在所述第一数目的采集周期内所述障碍物分别与所述可移动平台之间的第二距离值，所述第一数目大于所述第二数目；

根据所述第一距离值和所述第二距离值对所述运行环境中是否存在障碍物进行校验。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值对所述运行环境中是否存在障碍物进行校验，包括：

根据所述第一距离值生成第一航迹；

根据所述第二距离值生成第二航迹；

若所述第一航迹和所述第二航迹之间的相似度符合预设范围，则确定所述运行环境中存在障碍物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一航迹和所述第二航迹之间的相似度不符合预设范围，则确定所述运行环境中不存在障碍物；

删除所述第一航迹和所述第二航迹；

控制所述可移动平台沿当前运动方向运动。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、自动驾驶车辆、具有移动功能的智能机器人中的任意一种。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。