[发明专利]避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质，可移动平台控制自身配置的雷达旋转，雷达在旋转的过程中可以采集点云数据。此时，控制设备即可获取到对应于可移动平台所处运行环境内，全方位的点云数据。接着，再根据此全方位的点云数据确定可移动平台的运行环境内是否存在障碍物。若存在障碍物，则控制可移动平台进行避障。可见，在上述的避障方法中，可移动平台使用一个雷达采集到的点云数据即可实现自身全方位的避障功能，保证避障效果的同时，也避免了因多个避障传感器之间互相干扰，而导致的避障效果不佳的情况，大大降低可移动平台的损毁风险。

技术领域

本发明涉及避障领域，尤其涉及一种避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质。

背景技术

近年来，如自动驾驶车辆、无人飞行器等的可移动平台已经广泛地应用到工业和日常生活中。为保证可移动平台的正常运行，其往往需要具有全方向的避障功能。

现有技术中，可移动平台通常是使用配置在不同位置上的多个避障传感器来获取全方位的环境信息，从而实现避障。其中，避障传感器可以为视觉传感器、超声波传感器或者雷达传感器等等。但多个避障传感器的使用往往不能使可移动平台具有较好的避障效果，也就使可移动平台在运行过程中存在更大的损毁风险。

发明内容

本发明提供了一种避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质，用于保证避障效果。

本发明的第一方面是为了提供一种避障方法，所述方法包括：

控制所述可移动平台配置的雷达旋转，以得到所述可移动平台所处运行环境内全方位的点云数据；

根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物；

若所述运行环境中存在障碍物，则控制所述可移动平台进行避障。

本发明的第二方面是为了提供一种可移动平台，所述移动平台至少包括：机体、动力系统、雷达以及控制装置；

所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；

所述雷达，设置于所述机体上，用于采集点云数据；

所述控制装置包含存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

控制所述可移动平台配置的雷达旋转，以得到所述可移动平台所处运行环境内全方位的所述点云数据；

根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物；

若所述运行环境中存在障碍物，则控制所述可移动平台进行避障。

本发明的第三方面是为了提供一种控制设备，所述控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

控制所述可移动平台配置的雷达旋转，以得到所述可移动平台所处运行环境内全方位的点云数据；

根据所述点云数据确定所述运行环境中是否存在障碍物；

若所述运行环境中存在障碍物，则控制所述可移动平台进行避障。

本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的避障方法。