[发明专利]车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置

权利要求书

1.一种车辆测速装置的故障诊断方法，其特征在于，包括：

获取测速装置测得的第一车速；

获取多个静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，所述参照信息包括所述静态参照物在所述N个时刻中的每个时刻相对于所述测速装置所在的车辆的位置关系的信息；

根据多个所述静态参照物的所述参照信息，计算多个第二车速；

当所述多个第二车速之间的差距大于第二预设阈值时，重新获取所述多个第二车速；

当所述多个第二车速之间的差距小于或等于所述第二预设阈值时，根据所述第一车速和所述多个第二车速，判断所述测速装置是否故障。

2.如权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，在获取所述参照信息之前，所述故障诊断方法还包括：

利用所述车辆的感知设备，识别所述车辆周围的物体；

从识别出的所述物体中选取所述静态参照物。

3.如权利要求1或2所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述参照信息，计算第二车速，包括：

利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速；

对至少一个所述估计车速进行处理，得到所述第二车速。

4.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：

当所述车辆与所述静态参照物在同一道路平面且所述车辆为直线行驶时，执行下面的操作：

利用所述静态参照物相对于所述车辆的距离、所述静态参照物与所述车辆行驶方向之间夹角，计算得到所述两个时刻之间所述车辆相对于所述静态参照物的位移；

利用所述位移和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均车速 。

5.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：

当所述车辆与所述静态参照物在同一道路平面且所述车辆为转弯行驶时，执行下面的操作：

利用所述静态参照物与所述车辆之间的距离、所述车辆的车轮转向角、所述车辆的长度，计算得到所述两个时刻之间所述车辆的转向角度、所述车辆的转向半径；

利用所述转向角度、所述转向半径和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均车速 。

6.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：

当所述车辆与所述静态参照物不在同一道路平面且所述车辆为直线行驶时，执行下面的操作：

建立任意三维坐标系，并表示出所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置坐标；

根据所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置坐标，计算得到所述两个时刻之间所述车辆相对于所述静态参照物的位移；

利用所述位移和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均车速 。

7.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：

当所述车辆与所述静态参照物不在同一道路平面且所述车辆为转弯行驶时，执行下面的操作：

建立任意三维坐标系，并表示出所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置的坐标；

利用所述静态参照物与所述车辆之间的距离、所述车辆的车轮转向角、所述车辆的长度，计算得到所述两个时刻之间所述车辆的转向角度、所述车辆的转向半径；

利用所述转向角度、所述转向半径和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均车速 。