[发明专利]车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置

说明书

本申请提供了一种车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置，该方法包括：获取测速装置测得的第一车速；获取静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，该参照信息包括静态参照物在该N个时刻中的每个时刻相对于测速装置所在的车辆的位置关系的信息；根据参照信息计算第二车速；根据第一车速和第二车速，判断测速装置是否故障。在该方案中不需要依赖于车辆的自车动力信息，因此不会受每种自车动力信息所覆盖范围的局限，应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车、自动驾驶/智能驾驶汽车上，具有更广的诊断范围，从而可以更为准确地诊断出测速装置的故障。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆测速装置的故障诊断方法和装置。

背景技术

车速信息是车辆行驶控制的重要信息，汽车的各类电子控制装置，例如车身电子稳定系统(electronic stability program，ESP)、防抱死制动系统(anti-lock brakingsystem，ABS)、牵引力控制系统(traction control system，TCS)、车辆导航等等，都需要利用车速信息来产生控制信号，而如果测速装置(例如车速传感器)导致车速测量不准，就会导致控制信号的错误，还会带来严重的安全问题，因此确定测速装置是否存在故障是十分重要的。

常见的测速装置的诊断方法均是将除了车速信息以外的自车动力信息(可以理解为与车辆运动相关的信息，或者可以理解为会影响车速的信息)作为诊断的依据，从而判断车速是否准确，进而确定测速装置是否工作正常。例如，采用电气性故障诊断方法，当检测到电气故障的时候就可以判定车速传感器无法正常工作，但这种方法只能检测开路或短路等连接性故障。又例如，依据发动机转速转矩及换挡制动信号来诊断的方式，相当于根据转速转矩、制动信号这些信息来推算出一个车速跟测速装置测到的车速来比较，如果不一致就认为测速装置存在故障，但这种方式在车辆爬坡的时候是无法诊断的。再例如，依据车轮的轮速来诊断的方式，相当于根据轮速推断出一个车速跟测速装置测到的车速来比较，如果不一致就认为测速装置存在故障，但这种方式在车轮打滑或卡死的时候是无法诊断的。

简而言之，上述利用其他自车动力信息作为诊断依据的诊断方法，但只能在其各自特定的情况下才能有效，诊断范围非常局限，一旦超出其诊断范围就会失效。

因此，如何更准确地诊断出测速装置的故障，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆测速装置的故障诊断方法和装置，诊断范围广，能够更准确地诊断出测速装置的故障。

第一方面，提供一种车辆测速装置的故障诊断方法，该方法包括：获取测速装置测得的第一车速；获取静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，参照信息包括静态参照物在N个时刻中的每个时刻相对于测速装置所在的车辆的位置关系的信息；根据参照信息计算第二车速；根据第一车速和第二车速，判断测速装置是否故障。

在本申请技术方案中，利用车辆以外的参照物估算车速，进而跟测速装置测得的车速进行比较，从而可以判定测速装置是否故障，这种方案不需要依赖于车辆的自车动力信息，因此不会受每种自车动力信息所覆盖范围的局限，所以可以具有更广的诊断范围，从而可以更为准确地诊断出测速装置的故障。

需要说明的是，在本申请实施例中，第二车速用于表示估计得到的车速，或者可以理解为推算出的车速，还可以理解为非测速装置测得的车速。

可选地，该N个时刻可以是连续的时刻，也可以是不连续的时刻，只要与第一车速所对应的时刻接近即可。

可选地，可以选取与第一车速所对应的时刻的是时间长度在一定阈值范围内的N个时刻。也就是说，假设第一车速是在T1时刻测得的，时间长度阈值范围为Δt，就可以选取[T1-Δt，T1+Δt]范围内的N个时刻。应理解，该N个时刻不一定必须包括T1，例如可以选取T1+1到T1+N这N个时刻，还应理解N个时刻可以是连续的，也可是不连续的，不存在限定。