[发明专利]电子机械制动方法和电子机械制动装置

说明书

本申请提供了一种电子机械制动方法和电子机械制动装置。本申请适用于智能汽车、新能源汽车或者传统汽车等。该方法包括：获取第一控制单元的状态信息，该状态信息用于表示第一控制单元是否正常工作，该第一控制单元用于对车辆进行制动控制；当状态信息指示第一控制单元不能正常工作时，利用第二控制单元对车辆进行制动控制。在该方案中，利用多个控制单元来实现电子机械制动控制，因此，当其中一个控制单元失效的时候，还可以利用其他的控制单元继续进行控制，实现了冗余制动，从而有效提高了制动控制效果，提高了车辆控制的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆中的电子机械制动方法和电子机械制动装置。

背景技术

车辆的制动系统是通过对车辆的车轮施加一定的制动力，从而对其进行一定程度的强制制动的系统。制动控制系统作用是使行驶中的车辆按照驾驶员或者控制器的要求进行强制减速甚至停车，或者使已停驶的汽车在各种道路条件下(例如，在坡道上)稳定驻车，或者使下坡行驶的车辆速度保持稳定。

由于传统的制动系统往往采用的是液压制动，但是液压制动存在布置繁琐、响应慢、能量效率低、高冗余度的液压系统价格昂贵等问题。因此出现了电子机械制动(electronic mechanical braking，EMB)系统，电子机械制动系统具有布置简洁、响应快等各种优点，因此更能满足汽车技术的快速发展的需求，尤其能够适应汽车的电动化发展的需求。

此外，随着汽车智能化的发展，自动驾驶将越来越多的替代人工驾驶。这也对车辆控制的安全性提出了更高的要求，而现有的电子机械制动系统虽然相比于液压制动系统具有更高的安全性，但是依然无法满足目前更高的安全性要求，尤其是一旦EMB系统的制动控制单元出现故障或失效，就会带来严重的安全隐患。

因此，如何提高制动控制效果，以提高车辆控制的安全性，是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种电子机械制动方法和电子机械制动装置，能够提高制动控制效果，从而提高车辆控制的安全性。

第一方面，提供一种电子机械制动的方法，包括：获取第一控制单元的状态信息，该状态信息用于表示第一控制单元是否正常工作，该第一控制单元用于对车辆进行制动控制；当状态信息指示第一控制单元不能正常工作时，利用第二控制单元对车辆进行制动控制。

在本申请技术方案中，利用多个控制单元来实现EMB控制，因此，当其中一个控制单元失效的时候，还可以利用其他的控制单元继续进行控制，实现了冗余制动，从而有效提高了制动控制效果，从而提高车辆控制的安全性。

需要说明的是，本申请实施例主要提供一种包括多个控制单元的EMB装置来实现对车辆的冗余控制，因此，对于控制单元的具体数量并不存在限定，在一定程度上，数量越多，安全性越高，但应理解控制单元占用大量的存储空间和运算资源，因此数量过多反而会给车辆控制带来负担，可以根据车辆的安全性需求和车辆中存储空间和运算资源等硬件条件、软件条件的限制，来选择合适的控制单元的数量。图4只是包括有两个控制单元的一种示例，控制单元的数量也可以为大于2的任意整数。

可选地，可以从多个控制单元中选定其中一个控制单元为主控制单元，其他的控制单元均为辅控制单元。

可选地，还可以对多个控制单元进行优先级排序，优先使用优先级最高的控制单元，当优先级最高的控制单元不能正常工作时，再选取优先级次高的控制单元，以此类推，直至找到可以正常工作的控制单元。

这种多个控制单元进行冗余控制的方式，避免了单个控制单元失效时导致的控制失败，从而有效提高制动控制的控制效果，并提高车辆的安全性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一控制单元或第二控制单元执行制动控制的过程时，可以包括执行以下步骤：