[发明专利]移动控制方法、移动装置及移动平台

权利要求书

1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：

在用户操控模式中，基于用户的操控指令和避障辅助指令生成预定步长的单步轨迹，所述预定步长与所述避障辅助指令的作用时间长度相关；

若所述单步轨迹满足预设避障条件，则继续基于所述避障辅助指令以及所述单步轨迹生成预定步长的单步轨迹；

根据所述单步轨迹生成移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，并根据所述移动轨迹控制所述移动平台移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障辅助指令用于增加所述移动平台沿第一方向上的线加速度分量，其中，所述第一方向不同于所述移动平台朝向所述障碍物的方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述移动平台朝向所述障碍物的方向垂直。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于用户的操控指令和避障辅助指令生成预定步长的单步轨迹，包括：

利用运动学模型对叠加了所述避障辅助指令的所述操控指令进行轨迹预测，生成所述预定步长的单步轨迹。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括多条，所述多条移动轨迹是在满足预设结束条件之前生成的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设结束条件包括生成所述移动轨迹的总时长达到第一预设时长或生成的所述移动轨迹的总数量达到预设数量。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，每条所述移动轨迹的时长满足第二预设时长或迭代次数满足预设次数。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述预设避障条件包括所述移动平台与所述障碍物的距离大于等于预设距离。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述避障辅助指令包括一个或多个，不同的避障辅助指令对应的加速度值、加速度作用方向或作用时间长度中的一项或多项不同。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括多条，所述根据所述移动轨迹控制所述移动平台移动，包括：

从所述多条移动轨迹中选取目标移动轨迹；

根据所述目标移动轨迹控制所述移动平台移动。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标移动轨迹是根据如下选取策略的一种或多种方式选取的：

所述一条或多条移动轨迹中叠加的避障辅助指令最小的；

所述一条或多条移动轨迹中移动状态变化最小的；

所述一条或多条移动轨迹中消耗能量最小的；

所述一条或多条移动轨迹中可移动距离最大的；

所述一条或多条移动轨迹中可移动距离大于第一预设阈值且消耗能量小于第二预设阈值的；

用户从所述一条或多条移动轨迹中选择的。

12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述操控指令包括线速度指令和线加速度指令。

13.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述操控指令包括线速度指令、线加速度指令和偏航角速度指令。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括轨迹点的位置、线速度或线加速度中的一种或多种。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括轨迹点的位置、线速度、线加速度或偏航角速度中的一种或多种。