[发明专利]移动控制方法、移动装置及移动平台

说明书

本申请实施例提供一种移动控制方法、移动装置及移动平台，其中该方法包括在用户操控模式中，基于用户的操控指令和避障辅助指令生成预定步长的单步轨迹，所述预定步长与所述避障辅助指令的作用时间长度相关；若所述单步轨迹满足预设避障条件，则继续基于所述避障辅助指令以及所述单步轨迹生成预定步长的单步轨迹，根据所述单步轨迹生成移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，并根据所述移动轨迹控制所述移动平台移动。本申请实施例能够提高避障的精度。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种移动控制方法、移动装置及移动平台。

背景技术

随着无人机越来越普及，更多的人加入了无人机航拍的行列。但是对于之前从未使用过无人机的用户来说，操作是个问题，稍有不慎容易造成坠毁撞击。因此，对于这些用户来说需要一些辅助驾驶技术来帮助用户进行避障。

现有的辅助驾驶技术一般是在无人机一遇到障碍物时就自动执行刹车操作，即使是在一些不需要执行刹车的场景中，也会执行刹车，用户的驾驶体验较差。

发明内容

本申请实施例提供一种移动控制方法、移动装置及移动平台，用以提高用户体验，提高移动平台避障的能力和精准度。

本申请实施例的第一方面是提供一种移动控制方法，包括：

在用户操控模式中，基于用户的操控指令和避障辅助指令生成预定步长的单步轨迹，所述预定步长与所述避障辅助指令的作用时间长度相关；

若所述单步轨迹满足预设避障条件，则继续基于所述避障辅助指令以及所述单步轨迹生成预定步长的单步轨迹；

根据所述单步轨迹生成移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，并根据所述移动轨迹控制所述移动平台移动。

本申请实施例的第二方面是提供一种移动控制装置，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令，当程序指令被执行时，用于执行以下操作：

在用户操控模式中，基于用户的操控指令和避障辅助指令生成预定步长的单步轨迹，所述预定步长与所述避障辅助指令的作用时间长度相关；

若所述单步轨迹满足预设避障条件，则继续基于所述避障辅助指令以及所述单步轨迹生成预定步长的单步轨迹；

根据所述单步轨迹生成移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，并根据所述移动轨迹控制所述移动平台移动。

本申请实施例的第三方面是提供一种移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；

以及上述第二方面提供的移动装置。

本申请实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本申请实施例，在移动平台处于用户操控模式中时，基于用户输入的操控指令以及避障辅助指令来生成移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，从而控制移动平台的移动，使得用户可以不需要考虑避障来控制移动平台的移动的同时，保障移动平台的安全移动，避免了现有技术中预测到移动平台即将撞上障碍物时立即采取刹住的决策的情况，可以延长移动平台的移动距离。

附图说明

图1是本申请实施例提供的移动平台的示意图；

图2a和图2b是本申请实施例提供的移动平台与障碍物的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种移动平台的俯视示意图；