[发明专利]目标检测方法、装置、雷达以及车辆

说明书

一种目标检测方法、装置、雷达以及车辆，涉及雷达技术领域。该方法包括：根据该雷达的接收天线的接收信号，获取信号谱(302)；重构该信号谱中大于或等于信号强度阈值的目标对应的接收信号(304)；在该信号谱上消除重构的接收信号，得到更新后的信号谱，其中，该更新后的信号谱表示不包含该目标的信号谱(305)；在该更新后的信号谱中确定大于或等于信号强度阈值的目标的参数(306)；根据确定的目标的参数，获取确定的目标的位置信息或速度信息中的至少一种(308)。该目标检测方法、装置、雷达以及车辆可以避免信号谱中信号强度最大的目标对其他目标的干扰，有效避免“强掩弱”问题。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，特别涉及一种目标检测方法、装置、雷达以及车辆。

背景技术

车载毫米波雷达(radar)因具有全天候的探测能力，在自动驾驶领域是不可或缺的传感器之一。为了获得高角度分辨率，使用多输入多输出(Multiple Input MultipleOutput，MIMO)雷达技术可在天线数有限的情况下获得大的阵列孔径。时分多路复用(Time-Division Multiplexing，TDM)MIMO发射模式具有硬件实现简单、多路接收信号之间互耦效应低等优点，成为车载毫米波MIMO雷达的一个重要研究方向。调频连续波(FrequencyModulated Continuous Waveform，FMWC)是TDM-MIMO一种常用的车载雷达发射波形。

车载毫米波雷达可以利用雷达回波的频率信息和相位信息确定目标的距离、速度和角度。在实际道路环境中，由于多个目标具有相同的距离、速度或角度，因而车载毫米波雷达常面临一个信号谱(例如角度谱、测速谱或测距谱)上的多目标检测的应用场景。由于车载毫米波雷达的工作环境中，目标的信号强度的动态范围非常大，容易导致多目标检测过程中出现“强掩弱”问题，即信号强的目标淹没信号弱的目标，导致信号弱的目标无法准确检测。因此亟需一种目标检测方法来解决“强掩弱”的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标检测方法，应用于雷达，所述方法包括：

根据该雷达的接收天线的接收信号，获取信号谱；重构该信号谱中大于或等于信号强度阈值的目标对应的接收信号，示例的，信号谱中大于或等于信号强度阈值的目标为该信号谱中信号强度最大的目标；在该信号谱上消除重构的接收信号，得到更新后的信号谱，其中，该更新后的信号谱表示不包含该目标的信号谱；在该更新后的信号谱中确定大于或等于信号强度阈值的目标的参数；根据确定的目标的参数，获取确定的目标的位置信息或速度信息中的至少一种。

本申实施例提供的目标检测方法，通过重构信号谱中大于或等于信号强度阈值的目标对应的接收信号，并在信号谱上消除重构的接收信号，从而避免消除的接收信号(强目标信号)对确定信号谱中其他目标(弱目标信号)的参数的干扰，从而减少“强掩弱”问题。尤其在信号谱中大于或等于信号强度阈值的目标为信号谱中信号强度最大的目标时，可以避免信号谱中信号强度最大的目标对其他目标的干扰，有效避免“强掩弱”问题，还可以提高该其他目标的检测精度。

在一种可选方式中，雷达可以预先设置消除条件，在该信号谱上消除重构的接收信号，得到更新后的信号谱的过程可以包括：在确定该信号谱满足消除条件后，在该信号谱上消除重构的接收信号，得到更新后的信号谱，该消除条件包括以下至少一种：

该信号谱中的大于或等于信号强度阈值的目标的幅度小于幅度阈值；该信号谱中的大于或等于信号强度阈值的目标的峰均比小于峰均比阈值；以及，在获取信号谱后执行该消除重构的接收信号的次数小于次数阈值。

其中，该幅度阈值、峰均比阈值和次数阈值均可以为预先设置的阈值，幅度阈值可以为雷达可检测到的最小物体所对应的幅度值，其与雷达的检测精度相关。

可选地，在该更新后的信号谱中确定大于或等于信号强度阈值的目标的参数后，该方法还包括：