[发明专利]数据关联方法与装置

说明书

一种数据关联方法与装置，可以应用于自动驾驶，智能交通领域。包括：通过PDA算法计算第一目标与其量测集合内的各量测之间的PDA关联概率，并由此计算转换系数，以对量测所能关联的目标的最大数目进行限制，如此，考虑目标之间对共同量测的直接竞争，对目标与量测之间的关联概率的影响。从而，可以由PDA关联概率计算得到第一JPDA关联概率，相较于JPDA算法，能够显著降低目标关联过程的计算量，提高处理效率，并有利于降低由于目标跟踪不及时而导致的安全风险。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种数据关联方法与装置。

背景技术

自动驾驶系统的感知融合模块可以实现对运动目标的跟踪。在多目标跟踪场景中，目标与量测之间的关联问题，直接影响了目标跟踪结果的准确性。

当存在多个跟踪目标时，一个量测可能同时落入了多个目标的波门内，这种情况下，可以利用联合概率数据关联(Joint Probabilistic Data Association，JPDA)算法计算目标与量测之间的关联概率，并据此确定目标和量测之间的关联关系。

但是，在多目标跟踪场景中，利用JPDA算法计算目标与量测之前的关联概率时，随着目标或量测数据的增加，计算量将呈指数增长，影响目标跟踪结果的处理效率，在以此为依据实现自动驾驶时，也可能由于目标跟踪不及时而存在较大的安全风险。

发明内容

本申请提供一种数据关联方法与装置，用以实现目标与量测之间的关联，提高目标关联过程的效率，降低由此导致的安全风险。

第一方面，本申请提供一种数据关联方法，本方案中，可以获取第一目标对应的量测集合，所述量测集合包含N个量测，N大于等于1的正整数；并获取N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率、无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率、N个量测中的每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率；从而，基于所述N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率，确定转换系数，进而，根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和所述转换系数，获取所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率。本方案中，通过综上，本申请所提供的技术方案中，通过PDA算法计算第一目标与其量测集合内的各量测之间的PDA关联概率，并由此计算转换系数，以对量测所能关联的目标的最大数目进行限制，如此，考虑目标之间对共同量测的直接竞争，对目标与量测之间的关联概率的影响。从而，可以由PDA关联概率计算得到第一JPDA关联概率，相较于JPDA算法，本申请所提供的技术方案，能够显著降低目标关联过程的计算量，提高处理效率，并有利于降低由于目标跟踪不及时而导致的安全风险。

在一种可能的设计中，N个量测中的每个量测均在所述第一目标的波门内；当第一量测在除所述第一目标外的其他目标的波门内时，确定所述其他目标为所述第一量测相关的竞争目标，所述第一量测属于所述N个量测。

在另一种可能的设计中，所述基于所述N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率，确定转换系数，包括：根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率，获取每个量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率；获取N个量测中每个量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率、无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率之和的倒数，得到所述转换系数。