[发明专利]图像处理方法、装置及可移动平台

说明书

一种图像处理方法、装置及可移动平台。所述方法包括：确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。由于平坦区域通常为天空、湖泊、地面等包含有用信息较少的对象的对应的图像区域，因此，可以尽可能减小这部分图像区域的拉伸强度，增大非平坦区域的拉伸强度，使得包含有用信息较多的非平坦区域可以拉伸到比较大的灰度区间，拉伸增强后的非平坦区域的对比度更加鲜明，细节信息更加丰富。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置及可移动平台。

背景技术

对于有些传感器，其采集的图像分辨率比较低，且图像的灰度值分布范围很小，导致图像的对比度比较低，无法体现图像中的细节。比如，红外传感器采集的红外图像，其灰度值往往分布在一个很小的范围内，导致图像的对比度很低。所以，对于这类图像通常需要进行拉伸增强处理，增大图像的灰度值分布范围，以提高图像的对比度，更好的体现图像的细节。但是，对于某些图像，可能包含有大面积的平坦区域，比如天空、湖泊、地面等，这些平坦区域中一般不包含有用的信息，但是在对图像进行拉伸增强处理时，这部分图像区域会占用较大的灰度区间，压缩了其他包含有用信息的图像区域占用的灰度区间，导致其他包含有用信息的图像区域的对比度还是比较低，不能很好的展示细节信息。因此，有必要提供一种对上述包含大面积平坦区域的图像进行拉伸增强处理的方法。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种图像处理方法、装置及可移动平台。

根据本申请的第一方面，提供一种图像处理方法，所述方法包括：

确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第二方面，提供一种图像处理装置，所述图像处理装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第三方面，提供一种可移动平台，包括图像传感器和图像处理装置，所述图像传感器用于采集目标图像，所述图像处理装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定所述目标图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述目标图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述目标图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机被处理器执行时实现上述第一方面所描述的方法。