[发明专利]用于车辆导航的系统和方法在审
| 申请号： | 202080004947.3 | 申请日： | 2020-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112654836A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | A.费伦茨;O.扎凯 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/36;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 导航 系统 方法 | ||
1.一种用于车辆的导航系统，所述系统包括：
至少一个处理器，被编程为：
从相机接收表示所述车辆的环境中的特征的至少一个捕获图像；
基于所接收的至少一个捕获图像生成翘曲图像，其中，所述翘曲图像从相对于所述相机的实际位置升高的模拟视点来模拟所述车辆的环境中的一个或多个特征的视图；
识别在所述翘曲图像中表示的至少一个道路特征，其中，所述至少一个道路特征在所述翘曲图像中的表示相对于所述至少一个道路特征在所述至少一个捕获图像中的表示在一个或多个方面被变换；
基于所识别的在所述翘曲图像中表示的至少一个道路特征来确定所述车辆的导航动作；以及
使得所述车辆的至少一个致动器系统实施所确定的导航动作。
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述车辆是自主车辆。
3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个道路特征在所述翘曲图像中的表示比所述至少一个道路特征在所述至少一个捕获图像中的表示包括更多的图像像素。
4.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述模拟视点相对于所述相机的实际位置升高至少十米。
5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述模拟视点相对于所述相机的实际位置升高十米至二十米之间。
6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述翘曲图像进一步基于相对于所述相机的实际光轴向下倾斜的模拟相机光轴来模拟所述车辆的环境中的一个或多个特征的视图。
7.根据权利要求6所述的导航系统，其中，所述模拟相机光轴相对于所述相机的实际光轴向下倾斜35度至55度之间的角度。
8.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所识别的至少一个道路特征包括车道标志。
9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所识别的至少一个道路特征包括指示车道分离的一个或多个车道标志。
10.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所识别的至少一个道路特征包括环形交叉路口。
11.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所识别的至少一个道路特征包括道路中的弯道。
12.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所确定的导航动作包括制动或改变航向方向中的至少一个。
13.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述翘曲图像相对于与道路表面相关联的地平面而被翘曲。
14.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所识别的道路特征位于实际相机位置的前方至少六十米，并且所述相机具有不超过每英寸三百像素的分辨率。
15.一种用于导航车辆的方法，所述方法包括：
从相机接收表示所述车辆的环境中的特征的至少一个捕获图像；
基于所接收的至少一个捕获图像生成翘曲图像，其中，所述翘曲图像从相对于所述相机的实际位置升高的模拟视点来模拟所述车辆的环境中的一个或多个特征的视图；
识别在所述翘曲图像中表示的至少一个道路特征，其中，所述至少一个道路特征在所述翘曲图像中的表示相对于所述至少一个道路特征在所述至少一个捕获图像中的表示在一个或多个方面被变换；
基于所识别的在所述翘曲图像中表示的至少一个道路特征来确定所述车辆的导航动作；以及
使得所述车辆的至少一个致动器系统实施所确定的导航动作。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述至少一个道路特征在所述翘曲图像中的表示比所述至少一个道路特征在所述至少一个捕获图像中的表示包括更多的图像像素。
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