[发明专利]用于车辆导航的系统和方法

说明书

提供了用于车辆导航的系统和方法。在一个实施方式中，至少一个处理器可以被编程为从相机接收表示车辆的环境中的特征的捕获图像。处理器可以基于所接收的捕获图像生成翘曲图像，该翘曲图像可以从相对于相机的实际位置升高的模拟视点来模拟车辆的环境中的特征的视图。处理器还可以识别在翘曲图像中表示的道路特征，该道路特征可以相对于该道路特征在捕获图像中的表示在一个或多个方面被变换。处理器然后可以基于所识别的在翘曲图像中表示的特征来确定车辆的导航动作，以及使得车辆的至少一个致动器系统实施所确定的导航动作。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年2月4日提交的美国临时申请第62/800,845号、以及于2020年1月3日提交的美国临时申请第62/956,981号的优先权和权益。前述申请通过引用整体结合于此。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆导航。

背景技术

随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达意图的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的特定车道)内的定位，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或储存的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的映射(mapping)技术来导航，那么储存和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。

在一个实施例中，一种用于车辆的导航系统可以包括至少一个处理器。处理器可以被编程为从相机接收表示车辆的环境中的特征的至少一个捕获图像；基于所接收的至少一个捕获图像生成翘曲图像，其中该翘曲图像从相对于相机的实际位置升高的模拟视点来模拟车辆的环境中的一个或多个特征的视图；识别在翘曲图像中表示的至少一个道路特征，其中该至少一个道路特征在翘曲图像中的表示相对于该至少一个道路特征在至少一个捕获图像中的表示在一个或多个方面被变换；基于所识别的在翘曲图像中表示的至少一个道路特征来确定车辆的导航动作；以及使得车辆的至少一个致动器系统实施所确定的导航动作。

在一个实施例中，一种用于导航车辆的方法可以包括从相机接收表示车辆的环境中的特征的至少一个捕获图像；基于所接收的至少一个捕获图像生成翘曲图像，其中该翘曲图像从相对于相机的实际位置升高的模拟视点来模拟车辆的环境中的一个或多个特征的视图；识别在翘曲图像中表示的至少一个道路特征，其中该至少一个道路特征在翘曲图像中的表示相对于该至少一个道路特征在至少一个捕获图像中的表示在一个或多个方面被变换；基于所识别的在翘曲图像中表示的至少一个道路特征来确定车辆的导航动作；以及使得车辆的至少一个致动器系统执行所确定的导航动作。