[发明专利]校正点云数据的方法和相关装置

权利要求书

1.一种校正点云数据的方法，其特征在于，包括：

确定参考地图在第一区域中的N个第一参考特征和目标地图在所述第一区域的第一点云数据集中的N个第一特征，所述第一点云数据集为所述第一区域的点云数据的集合，所述N个第一参考特征和所述N个第一特征一一对应，N为正整数；

根据所述N个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集；

根据所述第一调整参数集，调整所述第一点云数据集中的每个点云数据的位置信息;

根据所述第一调整参数集，调整第二点云数据集中每个点云数据的位置信息，所述第二点云数据集为所述目标地图在第二区域的点云数据的集合;

所述第一区域与所述第二区域属于第一道路，所述方法还包括：

根据所述第一调整参数集，确定第二调整参数集；

根据所述第二调整参数集，调整第三点云数据集中每个点云数据的位置信息，所述第三点云数据集为所述目标地图在第三区域的点云数据的集合，所述第三区域与所述第二区域属于第二道路，并且所述第二区域位于所述第一道路与所述第二道路的交叉区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考地图为数字正射影像图，或者，所述参考地图为高可信度点云数据；或者，所述参考地图为施工设计图。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集，包括：

确定第二特征，所述第二特征为所述N个第一特征中距离点云数据采集设备最近的一个第一特征；

根据第二参考特征在所述参考地图中的位姿和所述第二特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集，所述第二参考特征为所述N个第一参考特征中与所述第二特征对应的第一参考特征。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集，包括：

根据所述N个第一参考特征中第i个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征中第i个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第i个候选调整参数集，其中所述第i个第一参考特征与所述第i个第一特征相对应，i=1，…，N；

根据N个所述候选调整参数集，确定所述第一调整参数集。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集，包括：

根据所述N个第一参考特征在所述参考地图中的位姿和所述N个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，确定与参考地图中的对应第一参考特征之间的误差大于误差阈值的K个第一特征，所述K为小于或等于N的正整数；

根据所述K个第一特征在所述第一点云数据集中的位姿，以及与所述K个第一特征一一对应的K个第一参考特征在所述参考地图中的位姿，确定所述第一调整参数集。