[发明专利]校正点云数据的方法和相关装置

说明书

本申请提供了一种校正点云数据的方法和装置。本申请利用参考地图对点云数据集合中的点云数据进行校正，可以在不增加采集点云数据的成本的情况下，对点云数据进行校正。本申请在校正点云数据的过程中无需构建回环，从而提高了点云数据的采集效率。并且本申请中校正的点云数据的精度是可以控制的。

技术领域

本申请涉及自动驾驶和智能网联车技术领域，更具体地，涉及校正点云数据的方法和相关装置。

背景技术

点云是通过测量仪器(例如摄像头、激光雷达等)得到的物体表面的点的数据的集合。点云数据可以包括物体的三维坐标信息。点云数据可以用于进行目标检测与识别。例如，点云数据可以用于识别场景中的汽车、道路交通标线、道路交通标志等信息。因此，点云数据可以用于自动驾驶、智能机器人导航等领域。

自动驾驶系统要对前方的道路状况进行精确地预判。对于物理传感器感知不到的范围，也需要提供相应的信息。因此，自动驾驶系统需要预先获取高精度地图作为自动驾驶提供的先验知识。

目前，高精度地图的制作过程中，地图的精度是由全球卫星定位系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)、实时差分技术(Real-Time Kinematic，RTK)或惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)确定。但是在一些场景下，由于遮挡、多径效应等影响，现有的系统的精度会受到影响，进而影响所制作的地图的精度。

发明内容

本申请提供一种校正点云数据的方法和相关装置，能够对点云数据进行校正，从而提高高进度地图的精度。

第一方面，本申请实施例提供一种校正点云数据的方法，包括：确定参考地图在第一区域中的N个第一参考特征和目标地图在该第一区域的第一点云数据集中的N个第一特征，该第一点云数据集为该第一区域的点云数据的集合，该N个第一参考特征和该N个第一特征一一对应，N为正整数；根据该N个第一参考特征在该参考地图中的位姿和该N个第一特征在该第一点云数据集中的位姿，确定第一调整参数集；根据该第一调整参数集，调整该第一点云数据集中的每个点云数据的位置信息。上述技术方案可以在不增加采集点云数据的成本的情况下，对点云数据进行校正。进一步，上述技术方案在校正点云数据的过程中无需构建回环，从而可以提供点云数据的采集效率。此外，利用上述技术方案校正的点云数据的精度是可以控制的。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，该参考地图为数字正射影像图，或者，该参考地图为高可信度点云数据；或者，该参考地图为施工设计图。上述技术方案利用高精度地图作为用于校正点云数据的参考地图。这样，可以保证校正后的点云数据的精度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：根据该第一调整参数集，调整第二点云数据集中每个点云数据的位置信息，该第二点云数据集为该目标地图在第二区域的点云数据的集合。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在该根据该第一调整参数集，调整第二点云数据集中每个点云数据的位置信息之前，该方法还包括：确定该参考地图与该第二点云数据集之间没有相对应的特征。上述技术方案可以通过能够利用参考地图校正的点云数据，对没有无法利用参考地图的点云数据进行校正。因此上述技术方案也可以在不增加采集点云技术的成本的情况下，对点云数据进行校正。进一步，上述技术方案在校正点云数据的过程中无需构建回环，从而可以提供点云数据的采集效率。