[发明专利]目标定位方法、可移动平台、存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，用于可移动平台，所述可移动平台搭载有第一探测装置和第二探测装置，所述方法包括：

根据所述第一探测装置获取的定位目标的位置信息，确定所述定位目标所在的参考面；

根据所述参考面校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息；

在所述第一探测装置失效时，根据校正后的第二探测装置获取的定位目标的位置信息确定所述定位目标的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一探测装置未失效时，根据所述第一探测装置获取的定位目标的位置信息确定所述定位目标的目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考面校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息，包括：

在所述第一探测装置失效时，根据所述参考面校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一探测装置获取的定位目标的位置信息，确定所述定位目标所在的参考面，包括：

获取所述定位目标所在的初始参考面；

根据所述初始参考面和所述第一探测装置获取的所述定位目标的位置信息，确定所述定位目标所在的参考面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始参考面和所述第一探测装置获取的所述定位目标的位置信息，确定所述定位目标所在的参考面，包括：

根据所述第一探测装置获取的所述定位目标的位置信息，确定所述定位目标在预设方向上的第一位置变化量；

根据所述初始参考面和所述第一位置变化量，确定所述定位目标所在的参考面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考面校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息，包括：

获取所述第二探测装置的探测方向；

根据所述探测方向和所述参考面，校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测方向和所述参考面，校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息，包括：

获取以所述可移动平台的位置点为端点，延所述探测方向延伸的射线；

根据所述射线与所述参考面的交点，确定校正后的所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测装置失效后，所述方法还包括：

根据所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息更新所述参考面；

根据更新后的所述参考面校正所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息更新所述参考面，包括：

根据所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息确定所述定位目标在预设方向上的第二位置变化量；

根据所述第二位置变化量更新所述参考面。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第一探测装置未失效时，所述方法还包括：

根据所述第一探测装置获取的所述定位目标的位置信息确定所述定位目标在预设方向上的第一位置变化量；

根据所述第二探测装置获取的所述定位目标的位置信息确定所述定位目标在预设方向上的第二位置变化量；

根据所述第一位置变化量和所述第二位置变化量确定修正量；

所述根据所述第二位置变化量更新所述参考面，包括：

根据所述修正量和所述第二位置变化量更新所述参考面。