[发明专利]电机控制方法、装置、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的当前运行参数；

根据所述当前运行参数从多个控制策略中确定所述电机的目标控制策略，其中，所述多个控制策略至少包括第一控制策略和第二控制策略，所述第一控制策略与所述第二控制策略基于不同的反馈信号控制所述电机运行；

根据所述目标控制策略控制所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述第一控制策略为使用所述电机的相电流作为反馈信号来控制所述电机运行的控制策略，所述第二控制策略为使用所述电机的相电压作为反馈信号来控制所述电机运行的控制策略；或者，

所述第一控制策略为使用所述电机的相电压作为反馈信号控制所述电机运行的控制策略，所述第二控制策略为使用所述电机的相电流作为反馈信号控制所述电机运行的控制策略。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运行参数从多个控制策略中确定所述电机的目标控制策略，包括：

根据所述当前运行参数确定是否需要切换所述电机的当前控制策略；

若需要切换所述电机的当前控制策略，则将所述第一控制策略或者第二控制策略作为所述电机的目标控制策略；

若不需要切换所述电机的当前控制策略，则将所述电机的当前控制策略作为所述电机的目标控制策略。

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述当前运行参数包括电机的当前转速；所述根据所述当前运行参数确定是否需要切换所述电机的当前控制策略，包括：

获取所述电机的目标转速；

根据所述目标转速和所述当前转速确定是否需要切换所述电机的当前控制策略。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和所述当前转速确定是否需要切换所述电机的当前控制策略，包括：

确定所述目标转速与所述当前转速的差值，并确定所述差值的绝对值是否大于预设阈值；

若所述差值的绝对值大于预设阈值，则确定需要切换所述电机的当前控制策略；

若所述差值的绝对值小于或等于预设阈值，则确定不需要切换所述电机的当前控制策略。

6.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和所述当前转速确定是否需要切换所述电机的当前控制策略，包括：

根据所述目标转速和当前转速确定所述无人机的转速误差，并确定所述转速误差是否大于预设转速误差；

若所述转速误差大于预设转速误差，则确定需要切换所述电机的当前控制策略；

若所述转速误差小于或等于预设转速误差，则确定不需要切换所述电机的当前控制策略。

7.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述当前运行参数包括电机的当前三相电流；所述根据所述当前运行参数确定是否需要切换所述电机的当前控制策略，包括：

确定所述当前三相电流中是否存在至少一个电流大于第一预设电流或者小于第二预设电流，其中，所述第一预设电流大于所述第二预设电流；

若所述当前三相电流中存在至少一个电流大于第一预设电流或者小于第二预设电流，则确定需要切换所述电机的当前控制策略；

若所述当前三相电流中的每相电流均位于所述第一预设电流与所述第二预设电流之间，则确定不需要切换所述电机的当前控制策略。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标控制策略控制所述电机运行，包括：

获取所述电机在所述目标控制策略下的初始转速和初始转子位置；

获取所述电机的目标转速；

根据所述初始转速、初始转子位置和目标转速确定所述电机的目标脉冲宽度调制信号，并根据所述目标脉冲宽度调制信号控制所述电机运行。