[发明专利]骑乘式割草机及其控制方法

权利要求书

1.一种骑乘式割草机， 包括：

刀片，用于割草；

主体，设置成用于支撑所述刀片，所述主体包括至少一个支架，安装在所述骑乘式割草机上；

操作组件，所述操作组件包括方向盘，联接至所述骑乘式割草机的主体；

目标速度输入单元，联接到所述方向盘，用以产生目标速度的指令信号；

万向轮组，联接到所述至少一个支架的前侧；

可驱动轮组，联接到所述至少一个支架的后侧，所述可驱动轮组包括：

左侧可驱动轮；以及右侧可驱动轮；

行走驱动马达组，与可驱动轮组联接，至少包括：

联接到所述可驱动轮组之一的左侧驱动马达；

联接到所述可驱动轮组之一的右侧驱动马达；

电源装置，至少用于给所述左侧驱动马达和右侧驱动马达提供能量；

实际位置检测单元，与左侧可驱动轮和右侧可驱动轮关联，用以分别产生左侧可驱动轮和右侧可驱动轮的实际位置信号；

位置传感器，设置于方向盘用以检测用户对方向盘的转动操作动作，主控制单元可通信地连接所述位置传感器, 通过位置传感器接收用户的操作指令以控制所述骑乘式割草机的行进方向；

主控制单元，包括一个或多个控制器，与目标速度输入单元、实际位置检测单元和行走驱动马达组电性连接， 根据获得所述目标速度输入单元产生的指令信号和实际位置检测单元产生的实际位置信号，通过F0C磁定向控制技术分别输出与左侧驱动马达和右侧驱动马达对应的驱动控制信号， 以使得左侧可驱动轮和右侧可驱动轮差速进行小半径或大致零半径转弯。

2.如权利要求1所述的骑乘式割草机，其中：所述方向盘包括固定件、和相对固定件转动的转动件、以及弹簧式信号线， 所述固定件具有第一表面，所述转动件包括与第一表面相对的第二表面， 所述弹簧式信号线电性连接在所述固定件的第一表面和转动件的第二表面之间。

3.如权利要求1所述的骑乘式割草机，还包括至少与所述可驱动轮组之一关联的力反馈传感器， 用于检测所述左侧可驱动轮和右侧可驱动轮的阻力波动状态。

4.如权利要求3所述的骑乘式割草机，还包括与方向盘联接的辅助电机、以及与辅助电机、力反馈传感器电性连接的辅助控制器，所述辅助控制器通过接收所述力反馈传感器检测的所述可驱动轮的阻力波动状态，输出与阻力波动状态对应的控制信号至辅助电机。

5.一种骑乘式割草机， 包括：

刀片，用于割草；

主体，设置成用于支撑所述刀片，所述主体包括至少一个支架，安装在所述骑乘式割草机上；

操作组件，所述操作组件包括方向盘，联接至所述骑乘式割草机的主体；

目标速度输入单元，联接到所述方向盘，用以产生目标速度的指令信号；

万向轮组，联接到所述至少一个支架的前侧；

可驱动轮组，联接到所述至少一个支架的后侧，所述可驱动轮组包括：

左侧可驱动轮；以及

右侧可驱动轮；

行走驱动马达组，与可驱动轮组联接，至少包括：

联接到所述可驱动轮组之一的左侧驱动马达；

联接到所述可驱动轮组之一的右侧驱动马达；

电源装置，至少用于给所述左侧驱动马达和右侧驱动马达提供能量；

实际位置检测单元，与左侧可驱动轮和右侧可驱动轮关联，用以分别产生左侧可驱动轮和右侧可驱动轮的实际位置信号；

位置传感器，设置于方向盘用以检测用户对方向盘的转动操作动作，主控制单元可通信地连接所述位置传感器, 通过位置传感器接收用户的操作指令以控制所述骑乘式割草机的行进方向；

主控制单元，包括一个或多个控制器，与目标速度输入单元、实际位置检测单元和行走驱动马达组电性连接，根据获得所述目标速度输入单元产生的指令信号和实际位置检测单元产生的实际位置信号，输出与左侧驱动马达和右侧驱动马达分别对应的驱动控制信号，以使得左侧可驱动轮和右侧可驱动轮差速进行小半径或大致零半径转弯。