[发明专利]骑乘式割草机及其控制方法

说明书

一种骑乘式割草机及其控制方法，骑乘式割草机包括座椅（40）；动力输出组件（30），动力输出组件（30）包括割草元件（31）和用于驱动割草元件（31）输出动力的动力输出马达（32）；行走组件（10），带动骑乘式电动割草机在地面上行走的车轮（11）并包括用于驱动车轮的行走马达（12，13）以及控制行走马达（12，13）的行走控制器（512），车轮（11）包括形成两侧的驱动轮（1111，1112）；还包括控制组件，操作组件包括方向盘（21），中央控制器（511）以及位置传感器（521），位置传感器（521）设置于方向盘（21）用以检测用户对操作组件的转动操作动作，中央控制器（511）可通信地连接位置传感器（521）并获取转动操作指令，并通过行走控制器（512）控制后轮（111）主动差速行驶以转向。

本申请要求申请日为2019年7月9日、申请号为201910612977.1的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及电动工具，例如涉及一骑乘式割草机及其控制方法。

背景技术

随着骑乘式割草机的出现，其结构随着功能的增加愈发复杂，骑乘式割草机不仅需要进行功能性作业如割草，还需要用户控制下行进。相关技术中的骑乘式割草机主要采用燃油为动力，污染较大且有噪音。采用电力为能源的骑乘式割草机通常采用操作杆控制，不利于新手操作使用，而且需要用户自己调节两侧的操作杆的方向。

在骑乘式割草机的转向控制中，为了满足割草需求，需要骑乘式割草机可以角度灵活地转向，但是相关技术中的骑乘式割草机的操作对于新手来说，转向操作增加了割草精力和时间，并不利于草坪的高效维护。

发明内容

本申请提供一种骑乘式割草机控制系统，其采用电子操作件控制骑乘式割草机的运行，并有效地提升了操控骑乘式割草机的稳定性和优化了操作体验。

本申请提供一种骑乘式割草机控制方法，其采用方向盘控制骑乘式割草机的运行，并可灵活控制所述骑乘式割草机转向，操作简单灵敏。

本申请实施例提供一种骑乘式割草机，包括：座椅，供用户乘坐；动力输出组件，动力输出组件包括用于输出动力以实现割草功能的割草元件和用于驱动所述割草元件输出动力的动力输出马达；行走组件，带动所述骑乘式电动割草机在地面上行走的车轮并包括用于驱动所述车轮的行走马达以及控制行走马达的行走控制器，所述车轮包括形成两侧的驱动轮；还包括控制组件，操作组件包括电子方向盘，中央控制器以及位置传感器，位置传感器设置于电子方向盘用以检测用户对操作件的转动操作动作，中央控制器可通信地连接位置传感器并获取转动操作指令，并通过行走控制器控制后轮主动差速行驶以转向。

本申请实施例提供一种骑乘式割草机，包括：座椅，供用户乘坐；动力输出组件，动力输出组件包括用于输出动力以实现割草功能的割草元件和用于驱动所述割草元件输出动力的动力输出马达；行走组件，带动所述骑乘式电动割草机在地面上行走的车轮并包括用于驱动所述车轮的行走马达；还包括控制组件，操作组件包括电子方向盘和速度操作件，中央控制器以及位置传感器，位置传感器设置于电子方向盘用以检测用户对操作件的转动操作动作，速度操作件连接于中央控制器并用于控制加速，中央控制器可通信地连接位置传感器并获取转动操作指令，并通过对转动过程的内侧轮施加负扭矩使之降速以转向。

本申请实施例提供一种骑乘式割草机，包括：座椅，供用户乘坐；动力输出组件，动力输出组件包括用于输出动力以实现割草功能的割草元件和用于驱动所述割草元件输出动力的动力输出马达；行走组件，带动所述骑乘式电动割草机在地面上行走的车轮并包括用于驱动所述车轮的行走马达以及控制行走马达的行走控制器，以及检测车轮状态的状态传感器，所述车轮包括形成两侧的驱动轮；控制组件，操作组件包括操作件和与所述操作件连接的中央控制器，通过所述中央控制器根据操作件动作控制所述骑乘式割草机运行；所述操作组件还包括辅助马达和控制辅助马达的辅助控制器，所述辅助马达和所述操作件联接，所述辅助控制器根据状态传感器对车轮的状态检测生成反馈指令，控制辅助马达对操作件施加力反馈。