[发明专利]图像处理方法、图像获取装置、无人机、无人机系统和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于图像获取装置，所述图像获取装置包括第一相机和第二相机，所述第一相机的焦距小于所述第二相机的焦距，所述图像处理方法包括：

获取所述第一相机拍摄的第一图像并识别目标区域；

根据所述目标区域在所述第一图像中的位置，以确定所述第二相机的拍摄参数；

根据所述拍摄参数控制所述第二相机获取第二图像；及

将所述第一图像和所述第二图像融合，以得到融合图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一相机包括第一红外相机，所述获取所述第一相机拍摄的第一图像并识别目标区域，包括：

获取所述第一红外相机拍摄的第一红外图像；及

基于所述第一红外图像的像素值和/或温度值，识别所述第一红外图像中的所述目标区域。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一相机包括第一可见光相机，所述获取所述第一相机拍摄的第一图像并识别目标区域，包括：

获取所述第一可见光相机拍摄的第一可见光图像；及

基于预设的图像识别算法，识别所述第一可见光图像中的所述目标区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄角度、拍摄焦距和缩放倍数中至少一种。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄角度，所述根据所述目标区域在所述第一图像中的位置，以确定所述第二相机的拍摄参数，包括：

基于所述第一图像建立坐标系；

确定所述目标区域在所述第一图像中的位置坐标；及

基于预设的映射表，确定与所述位置坐标对应的所述拍摄角度。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，在所述根据所述目标区域在所述第一图像中的位置，以确定所述第二相机的拍摄参数的步骤之前，还包括：

控制所述第一相机拍摄标定板以获取第一标定图像，所述标定板包括多个特征区域，所述第一标定图像包括与所述特征区域对应的标定区域，所述标定板覆盖所述第一相机的视场范围；

控制所述第二相机的光轴对准所述特征区域的中心，依次获取与所述特征区域对应的旋转角度；及

基于与所述特征区域对应的所述标定区域、和与所述特征区域对应的所述旋转角度，建立所述映射表。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于预设的映射表，确定与所述位置坐标对应的所述拍摄角度，包括：

根据所述目标区域的中心位置坐标确定对应的目标标定区域；及

基于预设的映射表，确定所述目标标定区域对应的所述拍摄角度。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述拍摄角度包括俯仰角和偏航角。

9.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述第二相机为旋转摄像头。

10.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述第二相机设置在云台上，所述云台用于控制所述第二相机的所述拍摄角度。

11.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述拍摄参数控制所述第二相机获取第二图像，包括：

根据所述拍摄参数控制所述第二相机获取测试图像；

计算所述测试图像与所述目标区域的图像的偏移度；及

根据所述偏移度调整所述拍摄角度，并以调整后的所述拍摄角度控制所述第二相机获取所述第二图像。