[发明专利]相机控制方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种相机控制方法，其特征在于，包括：

获取当前相机与目标相机之间的像素映射关系；

确定所述当前相机画面内的目标物体的目标位置；

根据所述像素映射关系和所述目标位置确定所述目标相机中心点的切换角度。

2.根据权利要求1所述的相机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述像素映射关系，获取所述目标相机的画面中心在所述当前相机画面内的映射位置；

所述根据所述像素映射关系和所述目标位置确定所述目标相机中心点的切换角度，包括：

根据所述映射位置和所述目标位置确定所述目标相机中心点的切换角度。

3.根据权利要求2所述的相机控制方法，其特征在于，所述根据所述像素映射关系，获取所述目标相机的画面中心在所述当前相机画面内的映射位置包括：

根据所述像素映射关系获取所述目标相机的画面中心映射到所述当前相机的画面中心之间的位置偏差；

根据所述位置偏差确定所述目标相机的画面中心在所述当前相机画面内的映射位置。

4.根据权利要求3所述的相机控制方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差确定所述目标相机的画面中心在所述当前相机画面内的映射位置包括：

确定基准物体，获取所述基准物体到所述目标相机中心的距离；

根据所述位置偏差和所述距离确定所述目标相机的画面中心在所述当前相机画面内的映射位置。

5.根据权利要求1所述的相机控制方法，其特征在于，所述确定所述当前相机画面内的目标物体的目标位置包括：

在所述当前相机采集到的画面内，接收用户输入的选择指令；

根据所述选择指令确定所述当前相机画面内的目标物体的目标位置。

6.根据权利要求1所述的相机控制方法，其特征在于，所述确定所述当前相机画面内的目标物体包括：

对所述当前相机画面进行特征提取，得到目标特征信息；

根据所述目标特征信息识别所述当前相机画面内的目标物体，并确定所述目标物体的目标位置。

7.根据权利要求1所述的相机控制方法，其特征在于，所述获取当前相机与目标相机之间的像素映射关系包括：

获取所述当前相机的内参矩阵，以及所述目标相机的内参矩阵和外参矩阵；

根据所述当前相机的内参矩阵，以及所述目标相机的内参矩阵和外参矩阵，确定所述当前相机与所述目标相机之间的转换矩阵，得到所述当前相机与所述目标相机之间的像素映射关系。

8.根据权利要求7所述的相机控制方法，其特征在于，所述获取所述当前相机的内参矩阵，以及所述目标相机的内参矩阵和外参矩阵包括：

获取所述当前相机和所述目标相机在所述多相机系统中的位置关系；

根据所述位置关系获取所述当前相机的内参，以及获取所述目标相机的内参和外参；

根据所述当前相机的内参构建所述当前相机的内参矩阵；

根据所述目标相机的内参构建所述目标相机的内参矩阵，以及根据所述目标相机的外参构建所述目标相机的外参矩阵。

9.根据权利要求8所述的相机控制方法，其特征在于，所述获取所述当前相机和所述目标相机在所述多相机系统中的位置关系包括：

获取标定图像，提取所述标定图像中的特征点；

分别通过所述当前相机和所述目标相机确定所述特征点的位置；

根据所述特征点的位置，在所述多相机系统中建立所述当前相机和所述目标相机之间的位置关系，以使得所述当前相机和所述目标相机均能采集到所述特征点。