[发明专利]目标跟踪方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种跟踪设备，其特征在于，包括：

机体，用于安装多轴云台；

多轴云台，用于搭载图像采集设备，并能够带动所述图像采集设备转动；其中，所述图像采集设备用于采集基准图像对应的第一投影图像；所述基准图像由投影模块向外投射，且所述基准图像具有预定图案；所述第一投影图像包括所述预定图案对应的形变图案；所述形变图案基于目标对象产生；

控制模块，电连接于所述多轴云台，用于根据所述图像采集设备已采集到的第一投影图像，调整所述多轴云台的工作状态，以带动所述图像采集设备对所述形变图案进行跟踪采集。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块电连接于所述投影模块，并指示所述投影模块向外投射所述基准图像。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述图像采集设备的采样周期小于所述目标对象在所述投影模块的投射范围内的移动时间。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块在调整所述多轴云台的工作状态时，具体用于：

根据所述图像采集设备在当前调整周期采集到的第一投影图像，调整所述多轴云台的工作状态，以带动所述图像采集设备在下一调整周期对所述形变图案进行跟踪采集。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述控制模块在调整所述多轴云台的工作状态时，具体用于：

根据所述图像采集设备在当前调整周期采集到的第一投影图像，计算所述目标对象的运动信息；

根据所述目标对象的运动信息，调整所述多轴云台的工作状态，以带动所述图像采集设备在下一调整周期对所述形变图案进行跟踪采集。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制模块在调整所述多轴云台的工作状态时，具体用于：

根据所述目标对象的运动信息，计算所述多轴云台中的电机的目标运动参数值；

将所述多轴云台中的电机的运动参数调整为所述目标运动参数值，以调整所述多轴云台的工作状态。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述控制模块在计算所述多轴云台中的电机的目标运动参数值时，具体用于：

根据所述目标对象的运动信息，预测所述目标对象在下一调整周期移动到的位置；

根据所述目标对象在下一调整周期移动到的位置，计算产生所述形变图案的位置；

根据所述产生所述形变图案的位置，计算所述图像采集设备在所述下一调整周期对应的位姿；

根据所述图像采集设备在所述下一调整周期对应的位姿以及所述图像采集设备在当前调整周期的位姿，计算所述多轴云台中的电机的目标运动参数值。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述多轴云台中的电机的运动参数包括：所述多轴云台中的电机的加速度、角加速度以及转速中的至少一种。

9.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制模块在计算所述目标对象的运动信息时，具体用于：

计算目标投影图像分别与当前调整周期对应的初始投影图像的像素差异；

根据所述像素差异以及所述图像采集设备在当前调整周期的位姿，计算所述目标对象的运动信息；

其中，所述目标投影图像为所述图像采集设备在当前调整周期采集到的除所述初始投影图像之外的其它投影图像。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述控制模块在计算所述目标对象的运动信息时，具体用于：

根据相邻两帧目标投影图像与当前调整周期对应的初始投影图像的像素差异，以及所述图像采集设备在当前调整周期的位姿，计算所述目标对象的位移变化；

根据所述目标对象的位移变化以及所述图像采集设备的采样周期，计算所述目标对象的运动速度和/或加速度。