[发明专利]作业车辆

说明书

本发明提供一种能够防止在定位状态频繁发生变化的情况下使操作人员误解的作业车辆。作业车辆具备：定位单元(43)，其接收来自卫星定位系统的定位信号，且基于定位信号来测量本车位置；控制部(60)，其基于定位单元(43)的定位状态来判定定位精度，在定位精度为规定精度以上时允许自动行驶；报告部(66)，其根据控制部(60)所进行的控制，执行表示定位精度为规定精度以上的第1精度的第1报告、以及表示定位精度为规定精度以上的第2精度的第2报告，该作业车辆构成为：在与定位精度向第1精度的迁移相应地执行第1报告后的第1规定时间内，满足定位精度从第1精度迁移到第2精度的条件的情况下，在经过第2规定时间之前，继续执行第1报告，在经过了该第2规定时间之后，结束第1报告并执行第2报告。

技术领域

本发明涉及利用卫星定位系统来自动行驶的作业车辆。

背景技术

以往，公知有利用卫星定位系统在田地内自动行驶的作业车辆。自动行驶需要高精度地确定出本车位置，因此构成为在因通讯的卫星数、通讯不良(例如有障碍物存在)等而定位状态不佳时，停止自动行驶。定位状态成为能否继续自动行驶的一个判断基准，因此像专利文献1所示出的那样向操作人员报告是有用的。但是，若由于定位状态根据状况频繁发生变化，而随之高频度地变更报告，则有可能会造成当前的定位状态不稳定的误解。

专利文献1：日本实开昭63－067887号公报

发明内容

本发明是鉴于上述课题而做成的，其目的在于提供一种能够防止在定位状态频繁发生变化的情况下使操作人员误解的作业车辆。

本发明所涉及的作业车辆是一种利用卫星定位系统来确定本车位置并进行自动行驶的作业车辆，该作业车辆具备：定位部，其接收来自所述卫星定位系统的定位信号，且基于所述定位信号来测量本车位置；控制部，其基于所述定位部的定位状态来判定定位精度，在所述定位精度为规定精度以上时允许自动行驶；以及报告部，其响应所述控制部进行的控制，执行表示所述定位精度为所述规定精度以上的第1精度的第1报告、以及表示所述定位精度为所述规定精度以上的第2精度的第2报告，该作业车辆构成为：在与向所述第1精度的迁移相应地执行所述第1报告后的第1规定时间内，满足所述定位精度从所述第1精度迁移到所述第2精度的条件的情况下，在经过第2规定时间之前，继续执行所述第1报告，在经过了所述第2规定时间之后，结束所述第1报告并执行所述第2报告。

若持续为允许自动行驶的定位精度(第1精度以及第2精度)，则即使定位状态连续地变更，自动行驶保持不变地继续进行也不会有问题。因此，该作业车辆的情况下，如上述那样在第1规定时间内定位状态连续地发生了变更的情况下，报告不立即变更，在经过了第2规定时间之后才变更。由此，能够防止在定位状态频繁变化的情况下使操作人员造成误解。

优选为，所述控制部在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第3精度时禁止自动行驶的开始并且允许自动行驶的继续，所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第3精度的第3报告，该作业车辆构成为：在与向所述第2精度的迁移相应地执行所述第2报告后的第3规定时间内，满足所述定位精度从所述第2精度迁移到所述第3精度的条件的情况下，在经过第4规定时间之前，继续执行所述第2报告，在经过了所述第4规定时间之后，结束所述第2报告并执行所述第3报告。对于不允许自动行驶的开始但允许自动行驶的继续(继续行驶)的定位精度(第3精度)，使其报告的操作与高精度的定位精度(第1精度以及第2精度)相同，因此能够进一步有效地防止使操作人员造成误解。

优选为，所述控制部在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第4精度时禁止自动行驶的开始以及自动行驶的继续，所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第4精度的第4报告，该作业车辆构成为：在满足所述定位精度迁移到所述第4精度的条件的情况下，立即执行所述第4报告。对于自动行驶的开始和继续都禁止的定位精度(第4精度)，其报告立即变更，从而能够将自动行驶的结束原因为定位状态的恶化的情况没有延迟地报告给操作人员。