[发明专利]无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体，包括：

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内的多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的状态，其中，所述状态包括运动状态和静止状态；

当所述多个物体中存在至少一个所述状态为运动状态的物体，则确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体。

3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内的多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，包括：

从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对；

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息；

根据所述多个物体在不同时刻的深度信息，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息，包括：

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，以拟合的方式确定所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对；

根据所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息。

5.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的状态，包括：

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度；

根据所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定所述多个物体的状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述调整所述无人机的飞行轨迹，包括：

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹和所述无人机的飞行轨迹；

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置；

根据至少一个所述相交位置调整所述无人机的飞行轨迹。

7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述至少一个运动物体的运动轨迹，包括：

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标；

根据所述至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标，确定所述至少一个运动物体的运动轨迹。

8.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置，包括：

获取所述无人机的飞行轨迹的第一描述方程；

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程；

对由所述第一描述方程和至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程形成的方程组进行求解，得到求解结果；

根据所述求解结果，确定所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置。