[发明专利]无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机

说明书

一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机，方法包括：获取视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像(S101)；根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体(S102)；当确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整无人机的飞行轨迹(S103)；控制无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使无人机避开至少一个运动物体(S104)。该方法提高了无人机的飞行安全。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机。

背景技术

随着无人机应用领域的日益扩展，使用无人机的场合也变得越来越多样化，无人机搭载有避障系统，无人机在飞行时，通过避障系统可以避开无人机周围的障碍物，进而保证无人机的飞行安全，然而，目前的避障系统只能感测静态物体，例如山峰、树木和建筑等，从而使得无人机可以避开飞行航线上的静态物体，但无人机的避障系统无法准确的感测运动物体，使得无人机无法避开运动物体，无人机的飞行安全得不到保证。因此，如何提高无人机的飞行安全是目前亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机，旨在提高无人机的飞行安全。

第一方面，本申请提供了一种无人机控制方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

第二方面，本申请还提供了一种运动信息确定方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

第三方面，本申请还提供了一种无人机控制装置，所述无人机控制装置应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述无人机控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

第四方面，本申请还提供了一种运动信息确定装置，所述运动信息确定装置应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述运动信息确定装置包括存储器和处理器；