[发明专利]跟焦轮的控制方法、跟焦轮及存储介质

权利要求书

1.一种跟焦轮的控制方法，其特征在于，所述跟焦轮包括操作部件、电机、驱动电路和主控电路，所述驱动电路与所述电机电连接，所述主控电路与所述驱动电路电连接，所述操作部件与所述电机的转子机械耦合，并能够带动所述电机的转子一起转动；所述方法包括：

获取跟焦轮的电机的转子的角度位置信息和所述电机的线圈的电参数；

根据所述角度位置信息和所述电参数完成对所述电机的输出力矩控制以及目标闭环控制，其中，所述目标闭环包括位置闭环和速度闭环中的至少一种，不同的目标闭环用于模拟不同类型的操作感，不同类型的操作感对应不同的电机控制策略；

确定需要模拟的操作感，基于所述需要模拟的操作感对应的电机控制策略控制所述电机运行，以提供相应的操作感反馈。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同类型的操作感包括阻尼操作感、波轮操作感或回弹操作感；

其中，所述速度闭环用于模拟所述阻尼操作感，所述位置闭环用于模拟所述波轮操作感和所述回弹操作感。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机的线圈的电参数包括：所述电机的线圈的电流，和/或，所述电机的线圈的电压。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述需要模拟的操作感对应的电机控制策略控制所述电机运行，以提供相应的操作感反馈，包括：

控制所述电机运行在所述需要模拟的操作感对应的目标闭环，确定目标参数并将所述目标输入至所述目标闭环进行闭环调节，以提供相应的操作感反馈。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定需要模拟的操作感为阻尼操作感；所述基于所述需要模拟的操作感对应的电机控制策略控制所述电机运行，以提供相应的操作感反馈，包括：

控制所述电机运行在速度闭环；

将目标速度设置为零并输入至所述速度闭环，以使所述电机根据所述目标速度进行速度闭环调节，进而提供阻尼操作感反馈。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在提供阻尼操作感反馈时，所述电机的转速与所述电机的输出力矩呈正相关关系，且所述输出力矩不大于预设阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定需要模拟的操作感为波轮操作感；所述基于所述需要模拟的操作感对应的电机控制策略控制所述电机运行，以提供相应的操作感反馈，包括：

控制所述电机运行在位置闭环；

获取所述电机的转子的当前位置，根据所述当前位置确定目标档位位置；

将确定的目标档位位置作为目标位置输入至所述位置闭环，以使所述电机根据所述目标位置进行位置闭环调节，进而提供波轮操作感反馈。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定目标档位位置，包括：

确定所述当前位置所属的预设位置范围，其中，不同的预设位置范围对应不同的档位位置；以及

将确定的预设位置范围对应的档位位置作为目标档位位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定目标档位位置，包括：

从多个档位位置中，确定与所述当前位置最近的档位位置作为目标档位位置，其中，不同的档位位置对应不同的档位。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定需要模拟的操作感为回弹操作感；所述基于所述需要模拟的操作感对应的电机控制策略控制所述电机运行，以提供相应的操作感反馈，包括：

控制所述电机运行在位置闭环；

将零位位置作为目标位置输入至所述位置闭环，以使所述电机根据所述目标位置进行位置闭环调节，进而提供回弹操作感反馈；

其中，所述零位位置为参数调节范围的中间位置。