[发明专利]云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，应用于手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述方法包括：

获取处于第一人称主视角FPV模式的所述云台在机体坐标系下的姿态变化量；

对所述姿态变化量进行干扰抑制，得到所述云台在所述机体坐标系下的目标姿态变化量；

根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态。

2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述对所述姿态变化量进行干扰抑制，得到所述云台在所述机体坐标系下的目标姿态变化量，包括：

获取目标滤波器；

将所述姿态变化量输入至所述目标滤波器进行干扰抑制，得到所述云台在所述机体坐标系下的目标姿态变化量。

3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：

获取预设滤波器，并将所述预设滤波器作为所述目标滤波器。

4.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：

获取预设滤波器，并获取用户的抖动频率；

根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和干扰抑制比例，得到所述目标滤波器。

5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和干扰抑制比例，包括：

根据所述抖动频率，确定目标频率和目标干扰抑制比例；

将所述预设滤波器的频率调整为所述目标频率，并将所述预设滤波器的干扰抑制比例调整为所述目标干扰抑制比例。

6.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述抖动频率是根据用户的步频确定的。

7.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标滤波器包括陷波滤波器和带阻滤波器中的任一项。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态，包括：

根据所述目标姿态变化量，确定所述云台的期望姿态四元数；

根据所述期望姿态四元数，调整所述云台的姿态。

9.根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态变化量，确定所述云台的期望姿态四元数，包括：

根据所述目标姿态变化量，确定所述云台在所述机体坐标系下的角速度；

根据所述云台在所述机体坐标系下的角速度，确定所述云台在当前时刻的期望姿态四元数。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取处于第一人称主视角FPV模式的所述云台在机体坐标系下的姿态变化量，包括：

获取所述手柄部的当前姿态和处于第一人称主视角FPV模式的所述云台的历史期望姿态；

根据所述当前姿态和所述历史期望姿态，确定所述云台的姿态误差；

根据所述姿态误差，确定所述云台的旋转角度和旋转轴；

根据所述旋转角度和旋转轴，确定所述云台在机体坐标系下的姿态变化量。

11.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：

获取所述云台的当前姿态和所述云台的各轴电机的关节角数据；

根据所述云台的当前姿态和所述关节角数据，确定所述手柄部的当前姿态。

12.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述手柄部安装有惯性测量单元；所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：

通过所述惯性测量单元获取所述手柄部的当前姿态。