[发明专利]云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质

说明书

一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取处于第一人称主视角FPV模式的云台在机体坐标系下的姿态变化量(S101)；对姿态变化量进行干扰抑制，得到云台在机体坐标系下的目标姿态变化量(S102)；根据目标姿态变化量，调整云台的姿态(S103)。该方法提高了手持云台的增稳性。

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质。

背景技术

手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等或者拍摄装置与手持云台一体化设置，手持云台在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果。手持云台包括多种控制模式，例如，第一人称主视角(First Person View，PFV)模式，当手持云台处于FPV模式时，云台的三轴跟随手柄部运动，从而保证云台与手柄部的相对静止。目前，现有的FPV模式的云台控制算法，通常是结合常规死区和比例控制器实现的，但现有的FPV模式的云台控制算法没有区分干扰和指令，因此在用户走路或者跑步时使用手持云台进行拍摄的过程中，拍摄的画面会因用户身体的晃动而出现抖动的情况，用户体验不好。

发明内容

基于此，本申请提供了一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，旨在提高手持云台的增稳性，减少画面抖动。

第一方面，本申请提供了一种云台控制方法，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述方法包括：

获取处于第一人称主视角FPV模式的所述云台在机体坐标系下的姿态变化量；

对所述姿态变化量进行干扰抑制，得到所述云台在所述机体坐标系下的目标姿态变化量；

根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态。

第二方面，本申请还提供了一种手持云台，所述手持云台包括存储器和处理器，所述手持云台包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的云台控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，通过获取处于第一人称主视角FPV模式的云台在机体坐标系下的姿态变化量，并对该姿态变化量进行干扰抑制，得到云台在所述机体坐标系下的目标姿态变化量，且根据该目标姿态变化量，调整云台的姿态，本申请的技术方案在云台处于FPV模式时，当手柄部的姿态发生变化，通过对云台的姿态变化量进行干扰抑制，减少手柄部的抖动干扰对云台跟随的影响，极大地提高了手持云台的增稳性，减少画面抖动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图；

图3是图2中的云台控制方法的一子步骤示意流程图；

图4是图2中的云台控制方法的另一子步骤示意流程图；