[发明专利]飞行作业方法、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种飞行作业方法，所述方法应用于无人机，其特征在于，包括：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；

按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；

根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域目标物的分布地图确定的，所述目标区域目标物的分布地图是根据目标区域的二维平面图确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的飞行作业路径之前，包括：

获取目标区域目标物的分布地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域目标物的分布地图，包括：

根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图，包括：

在所述目标区域的二维平面图上设置参考坐标系，构建出二维平面地图；

在所述二维平面地图上，结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标物的参数包括：所述目标物的形状、尺寸、以及位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差之前，包括：

根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差，包括：

若所述定位标志物图像在所述环境图像中的预设范围内，则确定不需要修正飞行过程中的误差；

若所述定位标志物图像不在所述环境图像中的预设范围内，则确定需要修正飞行过程中的误差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，包括：

根据所述环境图像中的第一定位标志物图像，获取所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置，所述第一定位标志物的设置位置是所述飞行作业路径上的位置；

获取所述无人机的定位系统检测到的所述无人机在所述目标区域中的检测位置；

当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置，包括：

当所述第一定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置与所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，包括：

识别并检测所述环境图像中的第二定位标志物图像，得到所述无人机在所述目标区域中的实际位置，所述第二定位标志物的设置位置是所述飞行作业路径上的位置；

获取所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置；

当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。