[发明专利]飞行作业方法、无人机及存储介质

说明书

一种飞行作业方法、无人机及存储介质，该方法包括：获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的(S101)；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像(S102)；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差(S103)。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机取得了广泛的应用，例如可以利用无人机对目标区域的货物进行盘点，货物放置在比较高的货架上，无人机飞行盘点时必须避开目标区域中的障碍物。

目标区域的飞行环境比较复杂时，例如：目标区域中的障碍物高度可能不一致，障碍物的种类可能多种多样，有些障碍物的位置可能随时变动，等等，这些情况均导致无人机在目标区域飞行作业时困难重重，飞行作业路径非常难以规划。现有方法是通过对目标区域进行三维建模，根据三维模型规划飞行作业的路径，三维建模主要通过三维软件进行模型绘制，或利用无人机携带的传感器设备进行测量建模，这两种方式的三维建模过程复杂，耗时耗力，无人机上需要配备激光雷达等昂贵的传感器设备，导致无人机成本较高。

发明内容

基于此，本申请提供一种飞行作业方法、无人机及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种飞行作业方法，所述方法应用于无人机，包括：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；

按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；

根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

第二方面，本申请提供了一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；

按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；

根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的飞行作业方法。

本申请实施例提供了一种飞行作业方法、无人机及存储介质，通过获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，无需对目标区域进行三维建模，就可以根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定目标区域的飞行作业路径，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等昂贵的传感器设备，从而降低无人机制造的成本；定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在目标区域飞行的目的，即满足作业要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明