[发明专利]一种车辆通过道闸横杆的方法及装置

权利要求书

1.一种车辆通过道闸横杆的方法，其特征在于，包括：

获取由多个传感器采集的N个待检测的道闸横杆的数据，N为大于或等于1的整数，所述多个传感器包括摄像头和雷达；

根据目标道闸横杆的位姿从所述N个待检测的道闸横杆的数据中确定所述目标道闸横杆的数据，所述目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆；

根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的状态；

若所述目标道闸横杆的角度大于第一预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为打开；

若所述目标道闸横杆的角度小于第二预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为关闭；所述第二预设角度小于所述第一预设角度；

若所述目标道闸横杆的角度小于或等于所述第一预设角度，且所述目标道闸横杆的角度大于或等于所述第二预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为前一时刻确定的所述目标道闸横杆的开关状态；

根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道闸横杆的状态包括开关状态，所述目标道闸横杆的开关状态包括打开和关闭；

根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

根据所述目标道闸横杆的开关状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，控制所述车辆行驶；

当所述目标道闸横杆的开关状态为关闭，控制所述车辆停止。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标道闸横杆的状态还包括运动状态，所述目标道闸横杆的运动状态包括上升、下降和静止；

根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，且所述目标道闸横杆的运动状态为上升或静止，控制所述车辆行驶。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，且所述目标道闸横杆的运动状态为下降，控制所述车辆停止。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：

当所述目标道闸横杆的开关状态为关闭，且所述目标道闸横杆的运动状态为下降、静止或上升，控制所述车辆停止。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态，包括：

根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的角度，所述目标道闸横杆的角度为所述目标道闸横杆与基准直线的夹角；

根据所述目标道闸横杆的角度确定所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的角度确定所述目标道闸横杆的运动状态，包括：

若所述目标道闸横杆的第i角度大于所述目标道闸横杆的第i-1角度，确定所述目标道闸横杆的运动状态为上升；

若所述目标道闸横杆的第i角度小于所述目标道闸横杆的第i-1角度，确定所述目标道闸横杆的运动状态为下降；

其中，所述目标道闸横杆的第i角度是依据第i帧图像中的所述目标道闸横杆确定的，所述目标道闸横杆的第i-1角度是依据第i-1帧图像中的所述目标道闸横杆确定的，所述第i帧图像与所述第i-1帧图像相邻。