[发明专利]一种车辆通过道闸横杆的方法及装置

说明书

本申请公开了一种车辆通过道闸横杆的方法及装置，涉及自动驾驶领域，解决了车辆处于自动驾驶模式下，如何通过道闸横杆的问题。方法包括：车辆利用安装在车辆上的传感器采集车辆周围的多个待检测的道闸横杆的数据，并将多个待检测的道闸横杆的数据传输给处理器。处理器根据目标道闸横杆的位姿从多个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据，目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆。进而，处理器根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，根据目标道闸横杆的状态控制自动驾驶车辆通过目标道闸横杆。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆通过道闸横杆的方法及装置。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人、自然语言处理、计算机视觉、决策与推理、人机交互、推荐与搜索和AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动操作模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

但是，自动驾驶车辆如何通过道闸横杆目前还没有一个确定的方案。

发明内容

本申请提供一种车辆通过道闸横杆的方法及装置，解决了车辆处于自动驾驶模式下，如何通过道闸横杆的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种车辆通过道闸横杆的方法，该方法可应用于处理器，例如该处理器包括芯片系统，方法包括：处理器获取由安装在车辆上的一个或多个传感器采集的车辆周围的N个待检测的道闸横杆的数据，处理器根据目标道闸横杆的位姿从N个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据，目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆。进而，处理器根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，根据目标道闸横杆的状态控制车辆通过目标道闸横杆。其中，N为大于或等于1的整数。

车辆在自动驾驶模式下，可以根据道路地图进行行驶。道路地图可以是一种高精地图，记录有车道周围的静态物体的信息。例如道路地图记录车道上的预先规划的道闸横杆的信息。因此，车辆可以根据道路地图行驶过程中，可获取车辆所在车道的道闸横杆的位姿。可理解的，车辆所在车道的道闸横杆为目标道闸横杆。目标道闸横杆为车辆将要通过的道闸横杆。位姿包括位置和朝向。但是，车辆并不知道将要通过的道闸横杆的状态。

进而，车辆通过一个或多个传感器感测车辆的周边环境内的N个待检测的道闸横杆，得到N个待检测的道闸横杆的数据。但是，车辆不知道N个待检测的道闸横杆的数据中哪个道闸横杆的数据是车辆所在车道的道闸横杆的数据。因此，车辆从N个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据。从而依据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，控制车辆通过目标道闸横杆。

在一种可能的设计中，目标道闸横杆的状态包括开关状态，目标道闸横杆的开关状态包括打开和关闭。所述根据目标道闸横杆的状态控制车辆通过目标道闸横杆，包括：根据目标道闸横杆的开关状态控制车辆通过目标道闸横杆。

例如，当目标道闸横杆的开关状态为打开，控制车辆行驶，从而使车辆顺利通过目标道闸横杆。