[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，

所述转向控制装置具有：

第1舵角检测部，其对转向机构的第1舵角进行检测；

第1致动器，其对所述转向机构进行驱动；

第2舵角检测部，其对操舵机构的第2舵角进行检测；

目标舵角运算部，其至少根据所述第2舵角来运算所述转向机构的目标舵角；

舵角位移运算部，其在作为所述第1舵角和所述第2舵角中的任意一个的第3舵角处于从所述第3舵角可取的最大舵角至第1阈值舵角为止的角度范围内的情况下，运算以所述第1阈值舵角为基准的所述第3舵角的舵角位移；

舵角校正值运算部，其至少根据所述舵角位移来运算舵角校正值；

舵角校正值限制部，其判定是转向增加操舵状态和转向返回操舵状态中的哪一种操舵状态，至少根据操舵状态、所述第3舵角的角速度以及所述第3舵角来限制所述舵角校正值；

校正目标舵角运算部，其利用由所述舵角校正值限制部限制的所述舵角校正值来校正所述目标舵角，运算校正目标舵角；以及

舵角控制部，其以使所述第1舵角成为所述校正目标舵角的方式对所述第1致动器进行控制。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述舵角校正值运算部具有：

转向扭矩运算部，其运算包含与所述舵角位移对应的弹性扭矩的扭矩，作为作用于所述转向机构的转向扭矩；以及

第1转换部，其将所述转向扭矩转换为所述舵角校正值。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述舵角校正值运算部具有：

转向扭矩运算部，其运算包含与所述舵角位移对应的弹性扭矩以及与所述第1舵角的角速度和所述舵角位移对应的粘性扭矩中的至少一方的扭矩，作为作用于所述转向机构的转向扭矩；以及

第1转换部，其将所述转向扭矩转换为所述舵角校正值。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向扭矩运算部将与所述第1舵角的角加速度对应的惯性扭矩与所述弹性扭矩和所述粘性扭矩中的至少一方相加，运算所述转向扭矩。

5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的转向控制装置，其特征在于，

所述第1转换部利用与车速对应的系数对所述转向扭矩进行转换，运算所述舵角校正值。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向控制装置具有：

角速度校正值运算部，其根据所述第1舵角的角速度和所述舵角位移来运算角速度校正值；以及

角速度校正值限制部，其至少根据所述操舵状态、所述第3舵角的角速度以及所述第3舵角来限制所述角速度校正值，

所述舵角控制部具有：

目标角速度运算部，其根据所述校正目标舵角与所述第1舵角的差值来运算所述第1舵角的目标角速度；

校正目标角速度运算部，其利用由所述角速度校正值限制部限制的所述角速度校正值来校正所述目标角速度，运算校正目标角速度；以及

角速度控制部，其以使所述第1舵角的角速度成为所述校正目标角速度的方式对所述第1致动器进行控制。

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，

所述角速度校正值运算部具有：

粘性扭矩运算部，其根据所述舵角位移和所述第1舵角的角速度来运算作用于所述转向机构的粘性扭矩；以及

第2转换部，其将所述粘性扭矩转换为所述角速度校正值。

8.根据权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

所述第2转换部利用与车速和转向增加/转向返回操舵状态中的至少一方对应的系数，将所述粘性扭矩转换为所述角速度校正值。